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【卡尔曼滤波器】

摘要：【卡尔曼滤波】【重要！】五个公式【重要！】公式总结【重要！】卡尔曼模型使用步骤 Q 更信任观测值 R 更信任估计值若更信任观测值：曲线毛刺会多若更信任估计值：响应速度会慢 —————————————以下为看课笔记————————————— 适用系统：线性高斯系统线性高斯噪声满足正态分阅读全文

posted @ 2025-02-17 18:33 White_ink 阅读(30) 评论(0) 推荐(0)

【ROS2复习】202501

摘要：不同节点之间话题订阅发布 https://www.cnblogs.com/whiteink/articles/18595916 要点 (1)消息接口包：写+包含 (2)publisher和subscription：定义、调用+回调函数写实际操作！ (3)launch一次启动多节点 (4)没收到消息的阅读全文

posted @ 2025-01-10 15:04 White_ink 阅读(40) 评论(0) 推荐(0)

【DDS中间件】

摘要：【DDS中间件】 DDS-Data Distribution Service 数据分发服务切换DDS Fast DDS $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-fastrtps-cpp $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastr 阅读全文

posted @ 2025-01-09 20:10 White_ink 阅读(464) 评论(0) 推荐(0)

【同一进程组织多个节点】

摘要：【同一进程组织多个节点】注：战队现使用可组合节点组织多节点使用执行器组织节点示例 int main(int argc,char** argv){ rclcpp::init(); rclcpp::executors::SingThreadedExecutor executor; auto nod 阅读全文

posted @ 2025-01-09 15:34 White_ink 阅读(135) 评论(0) 推荐(0)

【生命周期节点】

摘要：【生命周期节点】 ※特点：状态可被读取和设置注：战队现使用手写心跳节点Heartbeat，用于监测节点运行状态命令行操作 //启动官方示例 $ ros2 run lifecycle lifecycle_talker //订阅话题并查看服务列表 $ ros2 topic list /lc_talk 阅读全文

posted @ 2025-01-08 21:12 White_ink 阅读(227) 评论(0) 推荐(0)

【ROS2多进程】

摘要：【ROS2多进程】执行器（Executor）调用订阅、定时器、服务的回调，以响应收到的消息和事件 rclcpp::spin(node) ->拓展 //创建单线程执行器 rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; //添加节点 execu 阅读全文

posted @ 2025-01-08 16:25 White_ink 阅读(214) 评论(0) 推荐(0)

白墨阁

远方盛大。

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