（RoboMaster）【三维视觉基础】

【三维视觉基础】

相机标定

https://zhuanlan.zhihu.com/p/30813733

公式

重投影误差

检验相机标定结果
一般小于0.1可接受

定义

真实物体投到相机的像素点与计算得到像素点的距离

PnP

反向投影以得到深度信息
本质上是反解[R t]

方法

添加等式约束：真实位置点-像平面上投影点
需要6组匹配点，12个方程

理解PnP解法

公式推导

坐标系变换