摘要：话题通信 ※作用：方便各类传感器和执行器数据在机器人系统中传递 ROS2话题机制 发布者 订阅者 话题名称 话题类型：消息接口 示例 //查看节点详细信息 ros2 node info /turtlesim /turtlesim Subscribers:// /parameter_events: r 阅读全文

摘要：【ROS2概论】 ROS2在机器人中的作用：神经网络 将传感器的数据发送给决策系统，然后将决策系统的输出发送给执行器执行。 本质上用于快速搭建机器人的软件库（核心是通信）和工具集 ROS2系统架构 操作系统层：提供基础硬件驱动（网卡驱动、USB驱动、摄像头驱动） DDS实现层：基于实时发布订阅协议 阅读全文

摘要：USART串口通信 通信概述 通信目的：将一个设备的数据传送到另一个设备，扩展硬件系统 通信协议：制定通信的规则，通信双方按照协议规则进行数据收发 USART/I2C/SPI：需要接GND引脚才能正常通信 UART：单片机和电脑/单片机和模块点对点通信 I2C：一个单片机主控、外挂多个被动传感器/存 阅读全文

摘要：装甲板位姿解算 感谢TJ-SuperPower2025赛季视觉组培训资料的开源 描述旋转 绕y轴旋转 绕x轴旋转 绕z轴旋转 先绕y轴，再绕x轴 y-x-z (45°,-30°，0) 3轴都发生旋转 y-x-z (15°,-50°,-25°) 欧拉角：yaw - pitch - roll 按顺序记录 阅读全文

摘要：【OpenCV 4.5】RotatedRect各参数研究 class CV_EXPORTS RotatedRect { public: //构造函数 RotatedRect(); RotatedRect(const Point2f& center, const Size2f& size, float 阅读全文