MKT-porter - 博客园

2022年7月4日

slam14(1) v1_4_3代码 SLAM中的优化、李群李代数和BA_李代数轨迹误差计算

摘要：安装库环境 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16442302.html CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.0) project(useSophus) # 1-1 为使用 sophus，需要使用fin 阅读全文

posted @ 2022-07-04 12:35 MKT-porter 阅读(249) 评论(0) 推荐(0)

slam14(1) v1_4_2代码 SLAM中的优化、李群李代数和BA

摘要： 1安装库教程 https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225 0.1 安装eigen3.3以上版本（这里我选用最新的3.3.7，注意3.2系列的不可以！！！）注意，千万不要使用 sudo apt-get install 阅读全文

posted @ 2022-07-04 11:18 MKT-porter 阅读(98) 评论(0) 推荐(0)

2022年7月2日

slam14(1) v1_4_0_SLAM中用的数学基础知识

摘要： e的由来当时，欧拉试图解决由另一位数学家雅各布·伯努利（Jacob Bernoulli）在半个世纪前提出的问题。伯努利的问题与复利有关。假设你在银行里存了一笔钱，银行每年以100%的利率兑换这笔钱。一年后，你会得到（1+100%）^1=2倍的收益。现在假设银行每六个月结算一次利息，但只能提供利阅读全文

posted @ 2022-07-02 11:30 MKT-porter 阅读(71) 评论(0) 推荐(0)

2022年6月25日

slam14(1) v1_4_1 李群李代数和BA详细推导过程

摘要： 1 讲解 https://zhuanlan.zhihu.com/p/557532018 李代数的引出指数映射(exponential map)和对数映射(logarithmic map) SO(3)上的指数映射 SE(3)上的指数映射 https://www.cnblogs.com/gaoxian 阅读全文

posted @ 2022-06-25 18:57 MKT-porter 阅读(239) 评论(0) 推荐(0)

2022年6月21日

pix飞控入门（5）Python获取状态数据和控制移动

摘要： https://github.com/dronekit/dronekit-python/blob/master/docs/examples/vehicle_state.rst 这个例子展示了如何获取/设置车辆属性和参数信息，如何观察车辆属性变化，以及如何获取原点位置。指南主题:ref:`vehic 阅读全文

posted @ 2022-06-21 22:21 MKT-porter 阅读(485) 评论(0) 推荐(0)

大疆无人机（1）m100资料

摘要：电脑端软件 https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/assistant-dji-2 N1视频编码器 http://download.dji-innovations.com/downloads/dev/Matrice/en/N1_Video_Encoder 阅读全文

posted @ 2022-06-21 22:05 MKT-porter 阅读(532) 评论(0) 推荐(0)

pix飞控入门（4）图传和数传

摘要： https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.7625083.1998302264.5.5c5f4e69KHO9qH&id=623331747909 阅读全文

posted @ 2022-06-21 18:39 MKT-porter 阅读(490) 评论(0) 推荐(0)

pix飞控入门（3）无人机和机载电脑连接

摘要： https://docs.px4.io/v1.12/zh/ros/offboard_control.html 图像传输 https://docs.px4.io/v1.12/zh/robotics/dronekit.html 无线传输 https://docs.px4.io/v1.12/zh/peri 阅读全文

posted @ 2022-06-21 18:09 MKT-porter 阅读(853) 评论(0) 推荐(0)

pix飞控入门（1）自动避障和VIO定位

摘要： https://github.com/PX4/PX4-Avoidance#installation 避障路径规划自主平地安全降落 https://docs.px4.io/v1.12/zh/computer_vision/visual_inertial_odometry.html 阅读全文

posted @ 2022-06-21 18:07 MKT-porter 阅读(531) 评论(0) 推荐(0)

pix飞控入门（1）资料

摘要： https://ardupilot.org/dev/docs/droneapi-tutorial.html https://hamishwillee.gitbooks.io/ham_px4userguide/content/zh/ 飞控型号 https://docs.px4.io/v1.12/zh/ 阅读全文

posted @ 2022-06-21 18:05 MKT-porter 阅读(1118) 评论(0) 推荐(0)

2022年6月20日

（经典）树莓派开机启动界面程序

摘要：进入自己主目录,按“ctrl+h+.”组合键就能看见以点号开头的隐藏文件。进入当前用户HOME目录下的.config目录(这是一个隐藏目录，需用ls -a显示出来)cd /.config当前用户是pi, 其HOME目录是/home/pi, 上述命令相当于cd /home/pi/.config建立一阅读全文

posted @ 2022-06-20 11:51 MKT-porter 阅读(638) 评论(0) 推荐(0)

2022年6月13日

VINS Fusion算法解读

摘要： https://zhi-ang.github.io/2019/09/11/vins_fusion/ VINS Fusion简介 VINS Fusion在VINS Mono的基础上，添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器，使得VINS可以利用全局信息消除累计误差，进而减小闭环依赖。此外，全局信息可阅读全文

posted @ 2022-06-13 21:36 MKT-porter 阅读(3484) 评论(0) 推荐(0)

坐标系转换- 大地坐标系到GPS坐标系

摘要：世界大地测量系统(World Geodetic System, WGS)，比如WGS84，是一种地理坐标系统，用于全球定位系统(GPS)。 ENU（东、北、天）坐标系就是分别以原点正东方、正北方和垂直地表正上方作为XYZ三轴正方向的坐标系，ENU坐标系又称为站心坐标系或站点坐标系； NED（北、东、阅读全文

posted @ 2022-06-13 20:31 MKT-porter 阅读(5499) 评论(0) 推荐(0)

Python 批量修改文件名

摘要：批量修改文件名 python 对文件进行批量改名用到的是 os 模块中的 listdir 方法和 rename 方法。 os.listdir(dir) : 获取指定目录下的所有子目录和文件名 os.rename(原文件名，新文件名） : 对文件或目录改名把混乱的文件名改成有序的文件名: impor 阅读全文

posted @ 2022-06-13 16:21 MKT-porter 阅读(367) 评论(1) 推荐(0)

2022年6月10日

ubuntu20 安装ROS

摘要：官网 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 网友 https://blog.csdn.net/zghforever/article/details/107489482 安装软件仓库配置打开Software & Update 确保勾选rest 阅读全文

posted @ 2022-06-10 15:36 MKT-porter 阅读(574) 评论(0) 推荐(0)

2022年6月9日

ubuntu20 win10+ubuntu20.04双系统引导修复

摘要：电脑之前是win10 然后装了ubuntu18 系统，后来删除了ubuntu18的硬盘，装了ubnutu20。但是死活找不到引导进入不了。需要修复下引导区间 https://blog.csdn.net/weixin_42475501/article/details/119065866 1 电脑硬盘阅读全文

posted @ 2022-06-09 23:49 MKT-porter 阅读(1280) 评论(0) 推荐(0)

slam14(1) v1_3_1 四元数基本知识

摘要： 0定义 https://zhuanlan.zhihu.com/p/38067368 1-0用四元数表示旋转 1-1 旋转矩阵R与旋转向量a的关系：定义旋转向量 ,写成叉乘的形式：，于是写成相应的李代数的旋转矩阵有：最后由带入正弦、余弦的泰勒展开式，可得到 Rodrigues等式：也可以写成：阅读全文

posted @ 2022-06-09 18:21 MKT-porter 阅读(159) 评论(0) 推荐(0)

2022年6月8日

slam14(1) v2 Pangolin可视化轨迹 + txt读取+多工程

摘要： cd build cmake .. make CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(chapter3) set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") # 加入各子工程 add_subdirector 阅读全文

posted @ 2022-06-08 21:33 MKT-porter 阅读(528) 评论(0) 推荐(0)

camke(10) 多工程集合

摘要：工程代码 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(chapter3) set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") # 加入各子工程 add_subdirectory(examples) 子工程 x下阅读全文

posted @ 2022-06-08 20:53 MKT-porter 阅读(55) 评论(0) 推荐(0)

Ubuntu20.04软件源更换

摘要：具体方法如下： Ubuntu系统中，软件源文件地址为：/etc/apt/sources.list 1.备份原来的源，将以前的源备份一下，以防以后可以用的。 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 老板原地址 #deb cdrom 阅读全文

posted @ 2022-06-08 20:31 MKT-porter 阅读(1825) 评论(0) 推荐(0)