MKT-porter - 博客园

[置顶] （slam和高斯）空地融合和分块训练

摘要： https://blog.csdn.net/owlsun/article/details/150992197 空地融合+3DGS：攻克大场景建模中的关键挑战前言随着无人机航拍、三维激光扫描和计算机视觉技术的快速发展，大场景三维重建成为研究热点。然而，实际应用中仍面临诸多挑战：多源数据难以对齐，高分阅读全文

posted @ 2025-10-09 17:57 MKT-porter 阅读(60) 评论(0) 推荐(0)

[置顶] 工作学习

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posted @ 2022-01-07 18:08 MKT-porter 阅读(2) 评论(0) 推荐(0)

[置顶] linux常用命令

摘要： 1配置文件加路径 sudo gedit ~/.bashrc 手动粘贴 source /opt/ros/indigo/setup.bash 或者命令行 echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc 最后生效 source ~/.bashr 阅读全文

posted @ 2020-10-11 19:59 MKT-porter 阅读(148) 评论(0) 推荐(0)

[置顶] 工作信息汇总

摘要： C++牛客网 letcode 剑指offer 算法 2019-04-05 09:28:01今日睿思校园招聘[机器喵自动获取，仅供参考] 去哪儿网实习生内推﹝详细信息﹞:http://tinyurl.com/yxd9axb6招考研专业课辅导﹝详细信息﹞:http://tinyurl.com/yyej2 阅读全文

posted @ 2019-03-18 21:47 MKT-porter 阅读(283) 评论(0) 推荐(0)

[置顶] 常用工具

摘要： 1 录屏转gif ScreenToGif 2 3d打印软件链接：https://pan.baidu.com/s/1VCUoa6rGW6DGMiSxC2hHxw 密码：c9xw 3 服务器访问 Bitvise SSH Client 4视频压缩软件小丸工具箱阅读全文

posted @ 2018-10-06 21:41 MKT-porter 阅读(229) 评论(0) 推荐(0)

[置顶] The Thing I Wang

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posted @ 2017-11-25 16:33 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月10日

sam3 （4）mask分割对比

摘要：查找最小圆和外界举行 ''' 主要修改内容： 1. 匹配策略改进 (match_images_multi_to_one) 修改前：复杂的竞争解决机制修改后：简单直接的多对一匹配每个当前帧目标从所有超过阈值的历史候选匹配中选择相似度最高的允许多个当前目标匹配到同一个历史目标简化了匹配逻辑，提高阅读全文

posted @ 2025-12-10 11:13 MKT-porter 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月5日

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posted @ 2025-12-05 14:52 MKT-porter 阅读(1) 评论(0) 推荐(0)

基于单目相机融合目标分割的SLAM算法，可以生成半稠密和轻量级的面向对象的地图面向对象的地图

摘要： https://cloud.tencent.com/developer/article/1648215 论文地址：https://arxiv.org/abs/2004.12730 代码：https://github.com/yanmin-wu/EAO-SLAM.git 来源：东北大学论文名称：EA 阅读全文

posted @ 2025-12-05 11:22 MKT-porter 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月28日

IROS 2025 Oral | RAG-6Dpose：三大创新模块，利用 CAD 作为知识库进行检索增强 6D 姿态估计

摘要：使用 DINOv2 提取每个视角的高质量视觉特征；阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:46 MKT-porter 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)

告别深度传感器！慕尼黑工业大学提出DropD-SLAM：仅用单目RGB即可实现RGB-D级的SLAM精度-- 有用

摘要：出了一组“干净”（无动态物体干扰）、“带尺度”（有深度值）的3D特征点，完美模拟了RGB-D摄像头的输出。、阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:41 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

DynamicGSG ：一种利用动态高斯场景图，实现机器人环境自适应的方法

摘要：传感器输入与VIO ：系统接收实时的RGB-D图像流，并通过一个视觉惯性里程计（VIO）模块（如VINS-Fusion）来获取初始的相机位姿。开放词汇实例识别：利用YOLO-World, SAM, CLIP等强大的视觉基础模型，系统从每一帧图像中检测和分割出开放词汇的物体实例，并提取它们的语义特阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:36 MKT-porter 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)

高斯重定位

摘要： 3DGS-ReLoc ：一种融合LiDAR与3D高斯溅射的视觉重定位新方法原创生态智能机器人 Green生态智能机器人 2025年11月13日 08:00 北京 GS-SMC ：一种通过3D高斯溅射进行相机位姿优化的方法 GauLoc ：一种基于3D高斯溅射，实现高精度相机重定位的方法，为高保真阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:27 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

北大高斯语义建图

摘要：阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:23 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月26日

计算H和F矩阵变换图像

摘要： import cv2 import numpy as np import matplotlib # 强制使用Agg后端，避免GUI问题 matplotlib.use('Agg') import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib.patches impo 阅读全文

posted @ 2025-11-26 17:20 MKT-porter 阅读(7) 评论(0) 推荐(0)

sam3 （3）匹配mask

摘要：思路 1 本身的形状 2 本身尺寸3倍周围的mask一起联合构成一个大的mask 联合作为本身的mask 1 质心一直在变匹配问题和历史关键帧位置匹配，确定匹配区域，然后提取关键帧的目标避免遍历 # 使用历史特征计算最大相似度 similarities = [] for hist_feat 阅读全文

posted @ 2025-11-26 00:59 MKT-porter 阅读(7) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月25日

目标跟踪（BOT-SORT）yolo默认的跟踪算法

摘要： 1. 算法背景多目标跟踪问题的核心是对视频帧中的目标进行准确检测，并在连续帧中维持目标身份的一致性。传统方法可能在快速移动的目标、遮挡以及检测精度不高时表现较差。BOT-SORT 的设计着重于以下两个关键点：目标检测的可靠性：基于高性能目标检测模型（如 YOLO 系列或 Faster R-CNN）阅读全文

posted @ 2025-11-25 23:14 MKT-porter 阅读(110) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月21日

sam3 （2）开发

摘要：下部计划 1-2相邻帧添加iou目标跟踪 1-2 根据语义编码相似度——IOU重合度联合匈牙利匹配。但是考虑到都是房子，无所谓寓意相似度。 2 单个目标个周围目标的联合信息 3 mask形状匹配尺度大小方向对齐类似于dow2聚类加速匹配 4 信息赋予3D地图点根据当前位置，使用地图点投影阅读全文

posted @ 2025-11-21 23:38 MKT-porter 阅读(34) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月20日

sam3 （1）安装

摘要： 1需要申请身份模型下载 https://huggingface.co/facebook/sam3 网站申请大概几十分钟就同意了成功后给你个跳转链接 https://huggingface.co/collections/facebook/sam3 下载facebook/sam3 未来代码加载本阅读全文

posted @ 2025-11-20 17:25 MKT-porter 阅读(222) 评论(3) 推荐(0)

2025年11月17日

Hier-SLAM++ (3) dust3r 单目深度预测和位姿估计

摘要： https://github.com/naver/dust3r 阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:49 MKT-porter 阅读(3) 评论(0) 推荐(0)

Hier-SLAM++ (2) MeshGPT：仅使用解码器Transformer生成三角形网格

摘要： MeshGPT: Generating Triangle Meshes with Decoder-Only Transformers https://github.com/audi/MeshGPT MeshGPT通过对经过训练的Transformer模型进行自回归采样来创建三角形网格。该Transf 阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:46 MKT-porter 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)

[论文评述] Hier-SLAM++: Neuro-Symbolic Semantic SLAM with a Hierarchically Categorical Gaussian Splatting

摘要： https://www.themoonlight.io/zh/review/hier-slam-neuro-symbolic-semantic-slam-with-a-hierarchically-categorical-gaussian-splatting 1. 分层分类表示Hier-SLAM++ 阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:45 MKT-porter 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)

GS4：首个泛化高斯溅射语义SLAM框架，十倍效率三维建图

摘要：阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:36 MKT-porter 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)

3D Dynamic Scene Graph

摘要：阅读全文

posted @ 2025-11-17 20:32 MKT-porter 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)

pyslam(3) 开发语义建图

摘要： https://github.com/luigifreda/pyslam?tab=readme-ov-file https://github.com/luigifreda/pyslam/blob/master/docs/semantics.md 快速测试运行main_slam.py示例，在默认的阅读全文

posted @ 2025-11-17 02:36 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月15日

byd秘钥

摘要： https://rcorex.github.io/nuttyb-config/ 阅读全文

posted @ 2025-11-15 22:41 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)