摘要： https://blog.csdn.net/owlsun/article/details/150992197 空地融合+3DGS：攻克大场景建模中的关键挑战 前言随着无人机航拍、三维激光扫描和计算机视觉技术的快速发展，大场景三维重建成为研究热点。然而，实际应用中仍面临诸多挑战：多源数据难以对齐，高分 阅读全文

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摘要： 1配置文件加路径 sudo gedit ~/.bashrc 手动粘贴 source /opt/ros/indigo/setup.bash 或者 命令行 echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc 最后生效 source ~/.bashr 阅读全文

摘要： C++牛客网 letcode 剑指offer 算法 2019-04-05 09:28:01今日睿思校园招聘[机器喵自动获取，仅供参考] 去哪儿网实习生内推﹝详细信息﹞:http://tinyurl.com/yxd9axb6招考研专业课辅导﹝详细信息﹞:http://tinyurl.com/yyej2 阅读全文

摘要： 1 录屏转gif ScreenToGif 2 3d打印软件 链接：https://pan.baidu.com/s/1VCUoa6rGW6DGMiSxC2hHxw 密码：c9xw 3 服务器访问 Bitvise SSH Client 4视频压缩软件 小丸工具箱 阅读全文

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摘要： https://relicus.github.io/pyrem-bar-nuttyconfigurator 阅读全文

摘要： 题目 方案三（偏“地图+重定位”，和你前面的建图工作强关联） 英文标题：​ Map-LTWR Loc: Long-Range Map-Aided Visual Relocalization across Day/Night and Weather Conditions under GPS Degra 阅读全文

摘要： 首先colmap gps 建图 导出 定位测试指令 指令1 单张手动测试 PYTHONDONTWRITEBYTECODE=1 conda run -n py311_AnylocMast3r \ python test_colmap_mast3r_query_ba.py \ --dataset "/m 阅读全文

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摘要： gps版本 https://github.com/yuancaimaiyi/colmap-fusion-gps 版本1 gpsca参与优化 链接: https://pan.baidu.com/s/1Y-8AstKFkJDnTFkKINod1A?pwd=utww 提取码: utww --来自百度网盘超 阅读全文

摘要： https://github.com/kvuong2711/aerial-megadepth OpenDroneMap 阅读全文

摘要： https://nudt-sawlab.github.io/PiLoT/ 摘要 我们提出了PiLoT，一个统一的框架，用于解决基于无人机的自定位和目标地理定位问题。 传统方法依赖于解耦的流水线，融合GNSS和视觉惯性里程计（VIO）进行自位姿估计，并使用激光测距仪等主动传感器进行目标定位。 然而，这 阅读全文

摘要： 更有效的改进顺序我建议这样： 1. 不要只用 2D-2D 求相对平移方向 当前问题最大的是 recoverPose(E) 给出的 t 只有方向、无尺度，而且平面场景下方 向容易错。 更好的是用 MASt3R 的预测 3D： - query/ref 匹配后拿 query 3D pointmap 和 r 阅读全文

摘要： 1 3D-3D 投影求解 误差不稳定 取关键帧 相邻连个共识关键帧，和地图点3D-3D 计算，不行 注意地图点事想自己坐标下的，要修改。 conda run -n py311_AnylocMast3r python test_droidgps_mast3r_query.py \ --dataset 阅读全文

摘要： 改动点： - DROIDGPS-SLAM/run_droid_gps_enu.py:33 - SLAM 结束后自动导出 keyframe_map.npz - 每个关键帧按图片名索引 - 保存关键帧 SLAM 位姿、ENU 位姿、GPS 位姿、原始图像 GPS - 保存关键帧连通关系 relation 阅读全文

摘要： 运行 conda run -n py311_AnylocMast3r python run_droid_gps_enu.py \ --dataroot /media/dongdong/新加卷/0ubuntu20/1slam/数据/2RTK/hf1_youtian/location11_0224_ni 阅读全文

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摘要： 1 整体 DROID-SLAM 不是 ORB-SLAM3 那种“提特征点 -> 匹配 MapPoint -> PnP/BA”的系统。 它的核心是： 1. 每个关键帧都保存一张 1/8 分辨率的逆深度图 disps[k] 2. 帧与帧之间不是几个稀疏匹配，而是一个稠密对应场因子 3. 前端/后端都在做 阅读全文

摘要： # 1. 启用I2C接口（sudo raspi-config -> Interface Options -> I2C -> Enable） # 2. 安装必要库 sudo apt update sudo apt install python3-pip python3-tk pip3 install 阅读全文

摘要： 程序1建图时可视化每张图提取的 retrieval 特征： python scripts/query_retrieval_map.py \ --map /media/dongdong/新加卷/0ubuntu20/1slam/数据/2RTK/hf1_youtian/map_0303_yin/mast3 阅读全文

摘要： 形式上是： Xf_Ck = T_CkCf * Xf r = point_to_ray_dist(Xk) - point_to_ray_dist(Xf_Ck) 如果用相机内参，则先把点约束到相机射线，然后优化投影残差： 新关键帧 -> retrieval 找到的历史关键帧 怎么找到？ 阅读全文

摘要： 回答 MASt3R-SLAM 为什么能做到 12fps： 读了 tracker.py 和 mast3r_utils.py，原因是多方面叠加的： 1. 单向解码（最关键，约 2× 速度差） MASt3R-SLAM tracker 调用 mast3r_match_asymmetric，内部只跑 1次 d 阅读全文

摘要： 使用 1. 激活环境 conda activate py311_AnylocMast3r 2. 进入项目父目录 cd /home/dongdong/2project/1salm/py311_AnylocMast3r 3. 只安装 requirements 里缺的包，不升级现有 torch/cuda 阅读全文

摘要： 预先训练样本 而且“都在白天训练”这个说法也不准确： - DROID 训练脚本明确用的是 TartanAir，train.py:61 和 README.md:252 - TartanAir 官方说明它包含 various light conditions，包括 day-night alternati 阅读全文

摘要： 对比回环 只看单目 SLAM 的回环定位能力，我会这样排： ORB-SLAM3 > MASt3R-SLAM >> DROID-SLAM（官方实现） 这里说的“回环定位能力”包含四件事：回环检测、失锁后重定位、闭环后的全局纠正、长期地图复用。 如果只看“局部轨迹稳不稳”，这个排序不一定成立；但那是里程 阅读全文