摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/42383070 很多问题最终归结为一个最小二乘问题，如SLAM算法中的Bundle Adjustment，位姿图优化等等。求解最小二乘的方法有很多，高斯-牛顿法就是其中之一。 手动推导 /** * This file is part of 阅读全文

摘要： 1数学基础 https://blog.csdn.net/MyArrow/article/details/53446179 分解原理 待整理 https://www.cnblogs.com/houkai/p/6665506.html 本质矩阵的性质 一个矩阵是本质矩阵的充要条件是其奇异值中有两个相等且 阅读全文

摘要： 0参考链接 https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkyMzI3MTA0Mw==&mid=2247527949&idx=4&sn=e3982940427c7d0ea797ae20295f2440&chksm=c1e584e1f6920df7452ce5652f0b011 阅读全文

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摘要： 参考 AHRS（航姿参考系统）和IMU（惯性测量单元）的区别 https://zhuanlan.zhihu.com/p/28262130 AHRS算法 论文 https://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.681552 程序实现 https:/ 阅读全文

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/75492883 关于vins_fusion的博客：1.初探：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/865188802.vio主体： https://blog.csdn.n 阅读全文

摘要： 1气压计 #include <Adafruit_BMP085.h> Adafruit_BMP085 bmp; void setup() { Serial.begin(9600); if (!bmp.begin()) { Serial.println("Could not find a valid B 阅读全文

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摘要： https://www.writebug.com/git/OpenCV/eskf-gps-imu-fusion 阅读全文

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/43985306 无人机初级篇系列第 15讲：飞型模式 三、位置模式 / 定点模式（Position / Hold） 位置模式在油门控制方面与高度模式相同，都是可以保持定高飞行，而在水平飞行方面位置模式下，遥控器的滚转和俯仰通道控制的飞机的前 阅读全文

摘要： 利用雷迅V5+、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、Jetson Xavier NX机载电脑实现无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。 https://blog.csdn.net/weixin_53670039/article/details/123387203?spm= 阅读全文

摘要： https://blog.csdn.net/qq_40691868/article/details/123082340?spm=1001.2014.3001.5501 一、前言 Xavier系列已经到了尾声，前期的相关配置准备了很多，其中包括pytorch的环境、ROS的安装等等。为了更好的体验Xa 阅读全文

摘要： 1 TeamViewer 这个安装要多几个步骤。TeamViewer其实还没有官方的arm64版，可以安装的其实是TeamViewer Host for Raspberry Pi。树莓派版为armhf架构，于是需要装一些armhf的依赖。 sudo dpkg --add-architecture a 阅读全文

摘要： https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkyNzI1MDUyNw==&mid=2247484987&idx=1&sn=d2dc8579ce7914a510901c40199be9f7&source=41#wechat_redirect 2.AUX通道设置在AUX选项里面 阅读全文

摘要： ROS综合应用（一）树莓派外部控制 Pixhawk（一站到底） https://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/104258058 ubuntu20.04配置marvos+px4+XTDrone https://blog.csdn.net/ 阅读全文

摘要： ROS发布GPS数据 在ros中定义的GPS Meassage格式为：sensor_msgs/NavSatFix.msg可通过以下链接了解详情：http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/NavSatFix.html https://blog.csdn. 阅读全文

摘要： 1. 配置串口配置串口时，利用ROS自带的serial功能包进行串口数据的读取，具体来说就是创建一个串口对象，用成员函数read进行读取，需要注意的是其中Timeout的设置以及read在调用一次后就会清空缓存中的串口数据。 参考：ROS之串口编程学习笔记 https://blog.csdn.net 阅读全文

摘要： 参考资料 ROS开发（2）ROS创建自定义消息-普通消息 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16493595.html 安装 ros串口库 sudo apt-get install ros-<版本号>-serial Ubuntu20.04 noeticUbunt 阅读全文