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包括两种计算方法：精确计算和近似计算（思考：local density=单位面积的点数 vs local density =1/单个点所占的面积） Two methods can be used to compute the density: either 'Precise': the densit 阅读全文
posted @ 2016-09-15 15:51
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histogram_direction 阅读全文
posted @ 2016-09-08 11:46
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接上一篇：1.rplidar测试 方式一：测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam，参考文章：用hector mapping构建地图 但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hect 阅读全文
posted @ 2016-08-26 17:41
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1.计算法向量 原文件 2.计算曲率 曲线的曲率（curvature）就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大，表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。 平均曲率、高斯曲率、主曲率计算 贺美芳, 阅读全文
posted @ 2016-08-13 10:47
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以下在虚拟机中完成的（ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520）。 进入catkin_ws，下载代码： 编译 插入USB接口的rplidar，测试端口： rplidar_ros/launch/rplidar.launch文件进行了端口号的配置，信息如下 (/home 阅读全文
posted @ 2016-08-12 15:48
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NDT概念 正态分布变换（Normal Distribution Transformation , NDT）概率密度函数（ Probability Density Function, PDF）First proposed for two dimensional scan data registrat 阅读全文
posted @ 2016-08-08 16:11
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泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！ CC中的GICP插件 近似特征值计算 这个的原理被想复杂了，就是特征值分解的逆步骤，形成了三个 阅读全文
posted @ 2016-07-26 22:14
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Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。 一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： https://github.com/skasperski/OpenKarto.git 之后作者应该将该项目商业化了 阅读全文
posted @ 2016-07-22 10:53
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Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics." Autonomous Robots 23(2): 97-111 阅读全文
posted @ 2016-07-16 11:03
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目前可以从很多地方得到RBPF的代码，主要看的是Cyrill Stachniss的代码，据此进行理解。 Author：Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss http://openslam.org/ https://github.com/Allopart/rbpf-gm 阅读全文
posted @ 2016-07-01 19:36
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Dependencies: QGLViewer2.6.3 Win7 64bit VS2010 直接使用QGLViewer文件夹下的Pro文件在VS2010中可以编译成64位的Dll。 用外面的libQGLViewer-2.6.3.pro在VS中生成的项目文件应该是针对32位的。老是报错误，说我的系统 阅读全文
posted @ 2016-06-29 14:34
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https://github.com/yhexie/NDTEX 最近科研没有思路，写点代码加强基础知识的学习吧。 下面写了一个点云体素分割，PCA计算体素内点云的特征值和特征向量。 阅读全文
posted @ 2016-06-24 20:15
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三维计算视觉研究内容包括： 1）三维匹配：两帧或者多帧点云数据之间的匹配，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。因此需要从不同的位置和角度对物体进行扫描。三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算 阅读全文
posted @ 2016-06-23 20:57
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数据集 数据集 New College Dataset :: Main / DownloadsAutonomous Space Robotics Lab: Devon Island Rover Navigation DatasetRadishRobotic 3D Scan RepositoryThe 阅读全文
posted @ 2016-06-23 11:11
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1.Matlab读取和写入文件 写入文件 保存矩阵 2.强制刷新 drawnow;%强制刷新 3.动态增加数组 curR=[R t;[0 0 1]]; 4.线段拟合函数 polyfit 5.非线性最小二乘优化 lsqnonlin 6.绘制包围盒 http://www.mathworks.com/ma 阅读全文
posted @ 2016-06-21 21:14
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1.Beam Model Beam Model我将它叫做测量光束模型。个人理解，它是一种完全的物理模型，只针对激光发出的测量光束建模。将一次测量误差分解为四个误差。 $ph_{hit}$，测量本身产生的误差，符合高斯分布。 $ph_{xx}$，由于存在运动物体产生的误差。 ... 2.Likehoo 阅读全文
posted @ 2016-06-15 10:21
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在PCL的VoxelGridCovariance类的getDisplayCloud方法中采用了Cholesky分解采样的方法。 原文链接： http://blog.sina.com.cn/s/blog_955cedd8010130m8.html R = mvnrnd(MU,SIGMA)——从均值为M 阅读全文
posted @ 2016-06-14 08:48
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点云滤波继承自Filter模板类 注意Filter类的filter 方法调用了虚方法applyFilter： ApproximateVoxelGrid进行点云Filter 效果图： 原始点云66901个点，点云平均距离0.038253，采样参数（Grid size 0.2）后点云数目11924 阅读全文
posted @ 2016-06-12 17:43
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奇异值分解 1. 备忘：Eigen类库可能会和其他库产生冲突，将Eigen类库的头文件引用放到前面解决了。 2. If the storage order is not specified, then Eigen defaults to storing the entry in column-maj 阅读全文
posted @ 2016-06-11 11:17
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基于CloudCompare开发的提取ISS3D关键点。 界面： 阅读全文
posted @ 2016-06-11 08:51
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