摘要：
CloudCompare中手动点云分割功能ccGraphicalSegmentationTool， 点击应用按钮后将现有的点云分成segmented和remaining两个点云， //停用点云分割功能void MainWindow::deactivateSegmentationMode(bool s 阅读全文
posted @ 2016-11-10 14:20
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摘要：
DgmOctree类的executeFunctionForAllCellsAtLevel和executeFunctionForAllCellsStartingAtLevel方法通过回调函数octreeCellFunc，执行八叉树中每个单元的相关计算。 通过DgmOctree遍历获取每一个Cell单元 阅读全文
posted @ 2016-11-03 19:50
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ccGLWindow::paintGL() | ccGLWindow::fullRenderingPass(...) | ccGLWindow::drawBackground(context, renderingParams); ccGLWindow::draw3D(context, renderi 阅读全文
posted @ 2016-11-01 20:20
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Smart Geometry Processing Group http://geometry.cs.ucl.ac.uk/index.php VCC 可视计算中心 http://vcc.szu.edu.cn/research/ 阅读全文
posted @ 2016-10-27 16:29
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摘要：
PCL支持点云的形态学滤波，四种操作：侵蚀、膨胀、开（先侵蚀后膨胀）、闭（先膨胀后侵蚀） 关于渐进的策略，在初始cell_size_ 的基础上逐渐变大。满足如下公式： $$window\_size =cell\_size *(2*base^{k}+1)$$ $$window\_size =cell\ 阅读全文
posted @ 2016-10-10 16:54
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摘要：
基于CC写的插件，利用PCL中算法实现： 具体实现参考RegionGrowing类： 算法实现的关键多了一步种子点选取的过程，需要根据某一种属性排序。 区域生长的主要流程： 阅读全文
posted @ 2016-09-29 15:02
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包括两种计算方法：精确计算和近似计算（思考：local density=单位面积的点数 vs local density =1/单个点所占的面积） Two methods can be used to compute the density: either 'Precise': the densit 阅读全文
posted @ 2016-09-15 15:51
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histogram_direction 阅读全文
posted @ 2016-09-08 11:46
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接上一篇：1.rplidar测试 方式一：测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam，参考文章：用hector mapping构建地图 但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hect 阅读全文
posted @ 2016-08-26 17:41
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1.计算法向量 原文件 2.计算曲率 曲线的曲率（curvature）就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大，表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。 平均曲率、高斯曲率、主曲率计算 贺美芳, 阅读全文
posted @ 2016-08-13 10:47
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以下在虚拟机中完成的（ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520）。 进入catkin_ws，下载代码： 编译 插入USB接口的rplidar，测试端口： rplidar_ros/launch/rplidar.launch文件进行了端口号的配置，信息如下 (/home 阅读全文
posted @ 2016-08-12 15:48
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NDT概念 正态分布变换（Normal Distribution Transformation , NDT）概率密度函数（ Probability Density Function, PDF）First proposed for two dimensional scan data registrat 阅读全文
posted @ 2016-08-08 16:11
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泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！ CC中的GICP插件 近似特征值计算 这个的原理被想复杂了，就是特征值分解的逆步骤，形成了三个 阅读全文
posted @ 2016-07-26 22:14
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Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。 一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： https://github.com/skasperski/OpenKarto.git 之后作者应该将该项目商业化了 阅读全文
posted @ 2016-07-22 10:53
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摘要：
Nguyen, V., et al. (2007)."A comparison of line extraction algorithms using 2D range data for indoor mobile robotics." Autonomous Robots 23(2): 97-111 阅读全文
posted @ 2016-07-16 11:03
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目前可以从很多地方得到RBPF的代码，主要看的是Cyrill Stachniss的代码，据此进行理解。 Author：Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss http://openslam.org/ https://github.com/Allopart/rbpf-gm 阅读全文
posted @ 2016-07-01 19:36
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摘要：
Dependencies: QGLViewer2.6.3 Win7 64bit VS2010 直接使用QGLViewer文件夹下的Pro文件在VS2010中可以编译成64位的Dll。 用外面的libQGLViewer-2.6.3.pro在VS中生成的项目文件应该是针对32位的。老是报错误，说我的系统 阅读全文
posted @ 2016-06-29 14:34
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https://github.com/yhexie/NDTEX 最近科研没有思路，写点代码加强基础知识的学习吧。 下面写了一个点云体素分割，PCA计算体素内点云的特征值和特征向量。 阅读全文
posted @ 2016-06-24 20:15
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三维计算视觉研究内容包括： 1）三维匹配：两帧或者多帧点云数据之间的匹配，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。因此需要从不同的位置和角度对物体进行扫描。三维匹配的目的就是把相邻扫描的点云数据拼接在一起。三维匹配重点关注匹配算法，常用的算法有最近点迭代算 阅读全文
posted @ 2016-06-23 20:57
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数据集 数据集 New College Dataset :: Main / DownloadsAutonomous Space Robotics Lab: Devon Island Rover Navigation DatasetRadishRobotic 3D Scan RepositoryThe 阅读全文
posted @ 2016-06-23 11:11
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