摘要：
基于霍夫变换的点云平面分割方法 （1）标准霍夫变换方法 （2）概率霍夫变换 （3）渐进概率霍夫变换 （4）随机霍夫变换 （5）自适应霍夫变换 参考文献： 1. Borrmann, D., et al., The 3D Hough Transform for plane detection in po 阅读全文
posted @ 2017-08-09 11:25
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摘要：
概念 （1）哥氏定理 （2）哥氏加速度 从运动学知，当动点相对某一动参考系作相对线运动，同时该动系又在作转动运动时，则动点会受到哥氏加速度。 哥氏加速度的形成原因：当动点的牵连运动为转动时，牵连转动会使相对速度的方向不断发生改变，这种原因造成了相对速度的变化，产生哥氏加速度。简言之，哥氏加速度是由相 阅读全文
posted @ 2017-07-22 16:00
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摘要：
惯性导航技术 Inertial Navigation Systems – INS 导航：引导一个物体从一个地方航行到另一个地方。确定载体的位置、速度、姿态，引导载体到达目的地的指示或控制过程。 惯性导航：惯性导航系统是基于运动传感器计算其位置的航位推算型导航系统。利用惯性敏感器（陀螺仪和加速度计）测 阅读全文
posted @ 2017-07-22 11:03
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摘要：
两个过程： 预测过程和更新过程 1.基本原理 2.IMU应用Kalman滤波求角速度。 https://github.com/jjundot/MPU6050_Kalman 阅读全文
posted @ 2017-07-10 21:50
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摘要：
概念 （1）Piecewise linear complex (PLC) 分段线性复合形 （2）Cell complex 单元复形 [1] （胞腔复形？ 元胞复形） A separable space that is a union of non-intersecting cells. Here, 阅读全文
posted @ 2017-07-02 16:45
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摘要：
Conversion Matrix to Euler http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/matrixToEuler/index.htm 参考源码 https://github.com/yhexie/B 阅读全文
posted @ 2017-06-22 21:37
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环境：Window10，VS2013 ，QT5.6.2 64bit 1.按装boost_1_64_0 boost_1_64_0-msvc-12.0-64.exe 2.zlib-1.2.11.tar.gz编译很容易 3.QGLViewer编译2.6 4.CGAL-4.10-Setup.exe安装包中自 阅读全文
posted @ 2017-06-21 22:03
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摘要：
开发环境：Windows7, VS2010, OpenCV2.4.10 1.图像特征匹配 2.膨胀和侵蚀 形态学方法：读取图像，实现图像的膨胀和侵蚀操作。 3.图像二值化 4.图像边缘提取 阅读全文
posted @ 2017-06-07 15:10
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谁告诉我说KinectFusion不能直接在Kinect2上直接用。今天心血来潮看了一下Kinect for Windows SDK中的头文件，发现完全可以用啊。 于是用SDK自带的Demo测试了一下： 发现存在一些问题，首先重建人并不容易。转360度其实还是不容易的，转动稍微快一点，模型就出现变形 阅读全文
posted @ 2017-06-05 10:56
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摘要：
VFF虚拟力场法 参考mrpt中的代码，因为其中针对的是全向机器人，所以做了部分修改适用有Heading的机器人。 VFH矢量场直方图 该方法取机器人周围一定距离范围的窗口，将空间离散为$w_{s}*w_{s}$栅格。 扩展阅读 https://github.com/agarie/vector-fi 阅读全文
posted @ 2017-05-29 17:05
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纠结的一天：QGLViewer控件重载鼠标事件（AxMapControl类），如何在点击鼠标之后执行一个回调，通知主界面Viewer类执行一个操作。 先是考虑直接使用C风格的回调函数，在AxMapControl类中定义类似于这种形式 可是这种情况下，如果定义全局的DirectionSetCallba 阅读全文
posted @ 2017-05-15 08:15
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重载鼠标事件： 重载绘制方法 效果： 阅读全文
posted @ 2017-05-10 10:55
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思考问题： 1. 如何实现传感器数据的融合，或者说时间同步？ 比如里程计读数和雷达数据融合？ ROS中message_filters 和 tf::MessageFilter 需要关注一下。 message_filters is a utility library for use with roscp 阅读全文
posted @ 2017-05-06 20:42
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《概率机器人》一书用两章介绍了几种定位方法，一种是基于马尔科夫决策，另外一章是栅格和蒙特卡罗方法。 1.马尔科夫定位 2.EKF定位 3.栅格定位 4.MCL蒙特卡罗定位 这里主要学习一下蒙特卡罗定位。机器人定位问题可以描述为：如何确定机器人在关联的已知环境地图中的位姿pose。抛开SLAM，定位问 阅读全文
posted @ 2017-05-02 09:40
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摘要：
接下来将制图和定位问题分别进行介绍。这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题，但是也可以视为两个单独的问题。虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题，但是在实际处理过程中总是有先后的。为了简化问题，首先将两者视为单独的问题进行分析，在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束。 描述机器人制图M 阅读全文
posted @ 2017-05-02 09:31
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声明：软件截图为个人所有，严禁用于商业目的和其他盈利行为。 云台控制和激光点云获取软件 第一阶段：三维点云采集可视化 第二阶段：MoblieSim仿真数据接入，sim_lms1xx_1激光。Gmapping建图实现效果图，感觉效果一般，估计有的参数还是要调整一下。 进一步工作： （1）当前真实轨迹， 阅读全文
posted @ 2017-04-29 08:46
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传感器观测模型，主要针对激光测距传感器进行说明。 1.Beam Model 测量光束模型 激光测量光束模型是对激光测量过程的近似物理描述，激光测距仪沿激光发出的光束测量周围物体的距离。该模型将一条沿光束进行的测量$p(z_{t}|x_{t},m)$表达为四种概率密度的混合。认为存在四种类型的测量误差 阅读全文
posted @ 2017-04-21 11:09
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Autonomous Exploration自主探索 移动机器人自主探索最主要的任务是确定机器人下一步的期望运动位置，最终实现全局范围内以最短无碰撞路径获取最多未知正确环境信息。 Autonomous Navigation自主导航 自主导航和自主探索都涉及两个问题：一个是自身定位和环境地图构建（SL 阅读全文
posted @ 2017-04-18 18:59
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今天尝试编译一下MRPT，主要是为了学习里面的路径规划算法。 自主探索，未知环境探索...... 编译的过程中遇到一个问题就是wxWidgets老是检测不到,让我添加它的root目录。明明wxWidgets已经编译好并且在CMake中添加了，反复试都不行。 后来发现原来是我的CMake版本的问题，我 阅读全文
posted @ 2017-04-14 19:09
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尝试进行Kinect2.0相机进行标定 1. Color镜头标定 $(u_{rgb},v_{rgb},1)=W_{rgb}*(x,y,z)$ 2. 红外镜头标定 $(u_{ir},v_{ir},1)=W_{ir}*(x,y,z)$ 根据上面两个式子可以推导出两个图像像素之间的对应关系。先将RGB图像 阅读全文
posted @ 2017-04-10 19:54
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