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将物体表面每点的法向向量映射到一个单位球上，这个球称为高斯参考球(Gaussian Reference Sphere)。 映射过程是这样的，将法向的起点平移至高斯参考球的球心，每个法向量会与高斯参考球的球面有一个交点，这个交点就称为法向在高斯球上的高斯映像。 《微分几何》的内容 阅读全文
posted @ 2016-02-23 19:39
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The RANSAC algorithm is a learning technique to estimate parameters of a model by random sampling of observed data. Given a dataset whose data element 阅读全文
posted @ 2016-02-19 21:15
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霍夫变换可以用于直线检测，圆检测等。我需要解决的问题是二维点云线特征提取，相关文献上说霍夫变换可以提取，决定深入学习一下。 先上两张图：直线的表达式采用极坐标表示ρ=xcosθ+ysinθ，关于ρ和θ的几何意义如图。证明下面的图可以说明。 因此过某一点A的极坐标方程可以表示所有过A点的直线族。 同理 阅读全文
posted @ 2016-01-27 22:14
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EuclideanClusterExtraction这个名字起的很奇怪，欧式距离聚类这个该如何理解？欧式距离只是一种距离测度的方法呀！有了一个Cluster在里面，我以为是某一种聚类算法，层次聚类？k-NN聚类？K-Means？还是模糊聚类？感觉很奇怪，看下代码吧。 找一个实例cluster_ext 阅读全文
posted @ 2016-01-26 17:55
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slam_gmapping节点 1）slam_gmapping 节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图 map（nav_msgs/OccupancyGrid）。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。 2）订阅的主题 （1） tf（tf / tfMessage）与坐标 阅读全文
posted @ 2016-01-24 18:58
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摘要：
k-NN最近邻算法基本思想：对未知样本X，从训练样本集中获取与其最相近的k个样本，利用这k个样本的类别预测未知样本X的类别。如果一个样本在特征空间中的k个最相似(即特征空间中最邻近)的样本中的大多数属于某一个类别，则该样本也属于这个类别。推荐个博客：http://blog.csdn.net/zhao... 阅读全文
posted @ 2016-01-24 10:52
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从GitHub的代码版本库下载源代码https://github.com/PointCloudLibrary/pcl，用CMake生成VS项目，查看PCL的源码位于pcl_features项目下1.Feature类：template class Feature : public PCLBase注意... 阅读全文
posted @ 2016-01-22 13:55
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摘要：
1 exbot@ubuntu:~/CodeLearn/HelloWorld/src$ g++ -g main.cpp 2 exbot@ubuntu:~/CodeLearn/HelloWorld/src$ ./a.out 3 Hello world!10 4 exbot@ubuntu:~/CodeL... 阅读全文
posted @ 2016-01-21 19:17
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一起做RGB-SLAM（2）实验第二讲 从图像到点云http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html 1 exbot@ubuntu:~$ cd CodeLearn 2 exbot@ubuntu:~/CodeLearn$ cd Depth2PointCl... 阅读全文
posted @ 2016-01-20 16:45
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主要参考http://blog.csdn.net/dourenyin/article/details/480554411.编译g2o的过程中，先是出现Eigen3依赖项的问题，要求Eigen3最低版本是3.1.0，而我的ROS上的版本是3.0.5.于是下载了一个3.2.7的包进行编译并安装。执行ma... 阅读全文
posted @ 2016-01-18 18:59
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对于一个新新新手，Linux，ROS都要学习。安装ROS真的很讨厌了，于是采用易科机器人实验室的ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520版本。 测试一下小乌龟节点、主题什么的。 新建一个终端，输入$ roscore 新建一个终端，输入$ rosrun turtles 阅读全文
posted @ 2016-01-18 09:12
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C读取文件，这种写法不会多一行。 参考C++的读取 阅读全文
posted @ 2016-01-11 15:40
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摘要：
The L1 Median (Weber 1909) 链接网址Derived from a transportation cost minimization problem, the L1 median is defined to be any point which minimizes the s... 阅读全文
posted @ 2015-12-15 18:22
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摘要：
1 >> mex -setup 2 3 Welcome to mex -setup. This utility will help you set up 4 a default compiler. For a list of supported compilers, see 5 h... 阅读全文
posted @ 2015-11-30 14:50
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第一步：安装vmware-tools 阅读全文
posted @ 2015-11-29 18:29
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https://zh.wikipedia.org/wiki/%E9%9D%9E%E5%A5%87%E5%BC%82%E6%96%B9%E9%98%B5 阅读全文
posted @ 2015-11-20 09:50
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这几天在学习数据关联的方法，本来想使用ICP算法进行距离测距数据的配准，但是用的过程中出现问题，配的不准，而且偏差更大了。 红色的和黄色的2维激光点进行ICP配准，但将变换矩阵和黄色进行乘之后偏差更大了。怀疑是因为两个点集只有部分数据重合，而ICP算法最好是点能一一对应。 之后使用PCL进行点集匹配 阅读全文
posted @ 2015-10-29 20:13
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这两天借着osg培训的机会捯饬了下64位osgearth的编译。遇到了一些问题：首先我没有编译osg，用的提供的osg3.2.1编译好的64位包。编译osgearth先后编译了2个版本，先是2.7.0后又编译了2.5.0。本来osgearth别人也提供了一套开发包，但是没有办法直接运行示例程序，所以... 阅读全文
posted @ 2015-10-26 10:59
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1、安装包下载地址：http://opencv.org/downloads.html 2、解压缩到D:\Program Files (x86) 3、添加环境变量：D:\Program Files (x86)\opencv\build\x86\vc10\bin 4、新建一个Win32控制台应用程序cv 阅读全文
posted @ 2015-10-21 19:45
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