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八叉树分割的终止标准： （1）最小体素尺寸 （2）一个预定义的最大深度的树 （3）每个体素的样本点的最大数目 （4）平面拟合残差阈值r和最小体素的大小d 参考文献: 基于八叉树的区域增长点云分割算法 https://github.com/brandonpelfrey/SimpleOctree 阅读全文
posted @ 2018-05-08 17:02
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Bezier曲线、B样条和NURBS，NURBS是Non-Uniform Rational B-Splines的缩写，都是根据控制点来生成曲线的，那么他们有什么区别了？简单来说，就是: Bezier曲线中的每个控制点都会影响整个曲线的形状，而B样条中的控制点只会影响整个曲线的一部分，显然B样条提供了 阅读全文
posted @ 2018-04-17 11:25
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来自知乎： SFM和vSLAM基本讨论的是同一问题，不过SFM是vision方向的叫法，而vSLAM是robotics方向的叫法。 vSLAM所谓的mapping，vision方向叫structure；vSLAM所谓的location，我们vision方向叫camera pose。 但是从出发点考虑 阅读全文
posted @ 2018-04-04 20:35
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摘要：
因为条件限制，在Windows10平台下实现OrbSLAM2+Kinect2点云数据采集。 1. 遇到问题，启动运行没多久就跟丢了，有的地方哪怕轻微的旋转甚至不动都无法跟踪。 原因：相机的标定参数不对，fx和cx参数搞反了。其实应该从获取的稀疏点云中能够看出来有问题，稀疏点云的形状和分布就不对。 2 阅读全文
posted @ 2018-03-26 15:34
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IMU的输入为imu_linear_acceleration 和 imu_angular_velocity 线加速和角速度。最终作为属性输出的是方位四元数。 Eigen::Quaterniond orientation() const { return orientation_; } 阅读全文
posted @ 2018-03-21 09:05
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摘要：
采用GMapping定位，增加一个垂直扫描的2D激光实时采集三维点云。 发现GMapping的定位精度还是没有办法满足高精度点云采集位姿的需要。尤其是当旋转的速度比较大的时候，位姿精度更差。原因是扫描匹配可以获取较高精度的位姿，但是两次扫描匹配之间的运动只有里程计相对运动数据，因此里程计误差严重。 阅读全文
posted @ 2018-03-19 14:03
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约束计算 闭环检测的策略：搜索闭环，通过匹配检测是否是闭环，采用了分支定界法。 前已经述及PoseGraph的内容，此处继续。位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_对象。 1.ConstraintBuilder类图 定义了Su 阅读全文
posted @ 2018-03-08 22:27
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其实也就是包括两个方面的内容：类似于运动模型的位姿估计和扫描匹配，因为需要计算速度，所以时间就有必要了！ 1. PoseExtrapolator解决了IMU数据、里程计和位姿信息进行融合的问题。 该类定义了三个队列。 定义了(a)通过位姿计算线速度和角速度对象 和(b)通过里程计计算线速度和角速度对 阅读全文
posted @ 2018-03-08 10:53
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1.MSF_Core的三个函数：ProcessIMU、ProcessExternallyPropagatedState和AddMeasurement MSF_Core维护了状态队列和观测值队列，这里需要结合论文思考这个状态队列的作用。 ProcessIMU方法： 1 template<typenam 阅读全文
posted @ 2018-03-07 16:04
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这里有个感觉，就是百川汇海。即IMU数据和相机的消息数据都汇集到msf_core进行处理。接上一篇， 1. 查看IMUHandler_ROS::IMUCallback和IMUHandler_ROS::StateCallback回调函数。 MUHandler_ROS::IMUCallback，传入的消 阅读全文
posted @ 2018-03-06 10:08
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关于IMU融合知乎上的一篇问答：有哪些开源项目是关于单目+imu做slam的？ Ethz的Stephen Weiss的工作，是一个IMU松耦合的方法。 1.程序入口：ethzasl_msf\msf_updates\src\pose_msf\main.cpp PoseSensorManager类，查看 阅读全文
posted @ 2018-03-04 12:56
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ROS & Robot Linux学习和ROS安装（1） ROS安装（2） ROS开发与常用命令 CMake和Linux编程：find_package的使用 [ROS]激光驱动安装 [ROS]1 小乌龟 [ROS]2 尝试编译OrbSLAM [ROS]3 Linux编程练习 rplidar & he 阅读全文
posted @ 2018-03-03 09:26
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http://blog.sina.com.cn/s/blog_654116410102x9hr.html 问题情景： vs2013 写的一个64位的exe程序，release后带着来自系统目录C:\Windows\SysWOW64\msvcr120.dll 到一个没有runtime的win7环境去运 阅读全文
posted @ 2018-02-28 13:47
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LocalTrajectoryBuilder意思是局部轨迹的构建，下面的类图中方法的参数没有画进去。 注意其中的三个类：PoseExtrapolator类，RealTimeCorrelativeScanMatcher类和CeresScanMatcher类。 （1）PoseExtrapolator类（ 阅读全文
posted @ 2018-02-25 19:04
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PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt, et al. "Effici 阅读全文
posted @ 2018-02-24 16:32
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MapBuilder的成员变量sensor::Collator sensor_collator_; 再次阅读MapBuilder::AddTrajectoryBuilder方法。首先构造了mapping::GlobalTrajectoryBuilder实例，接着作为参数构造了CollatedTraj 阅读全文
posted @ 2018-01-10 21:55
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Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法，查看现有的tag版本，可以转到0.1.0和0.2.0查看，包含kalman_filter文件夹。 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_buil 阅读全文
posted @ 2017-12-29 20:41
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上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x)，查看其中的代码。两点： 首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(...)，调用了map_builder_对象的方法。其次是sensor_bridges_键值对的赋值。 其中 阅读全文
posted @ 2017-12-28 21:33
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带着几个思考问题： （1）IMU数据的使用，如何融合，Kalman滤波？ （2）图优化的具体实现，闭环检测的策略？ （3）3D激光的接入和闭环策略？ 1. 安装Kdevelop工具： http://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288 h 阅读全文
posted @ 2017-12-28 11:48
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初始化ROS的catkin工作空间：catkin_init_workspace 编译ROS的catkin工作空间：catkin_make 读取当前catkin工作空间的环境变量：source devel/setup.sh 验证ROS工作空间的环境变量加载成功：echo $ROS_PACKAGE_PA 阅读全文
posted @ 2017-12-27 22:28
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