摘要： FMII2方法：FMII方法的轻微的修改。有限线段和无限线段（直线）的匹配。 求解方法： SVD分解 Unit Quaternion 协方差矩阵： 通过对C进行SVD分解得到R，根据R求得T。 算法流程： 计算均值； 计算C； SVD分解，求得R；求得T。 更新sn； 判断sn和前一次相比是否显著不 阅读全文

摘要： 单指令流多数据流（SIMD） http://share.onlinesjtu.com/mod/tab/view.php?id=303 单指令流多数据流（SIMD）是一种实现数据级并行的技术，其典型代表是向量处理器（Vector Processor）和阵列处理器（Array Processor）。 S 阅读全文

摘要： 1.计算点云最近点的平均距离（点云的平均距离）http://pointclouds.org/documentation/tutorials/correspondence_grouping.php 1 assert(m_app); 2 if (!m_app) 3 return; 4 5 const c 阅读全文

摘要： 微分动力系统原理 这本书里有介绍 Hausdorff距离是描述两组点集之间相似程度的一种量度，它是两个点集之间距离的一种定义形式：假设有两组集合A={a1,…,ap},B={b1,…,bq},则这两个点集合之间的Hausdorff距离定义为 H(A,B)=max(h(A,B),h(B,A)) (1) 阅读全文

摘要： fpfh_est.setSearchSurface(data); 如果没有设置SearchSurface，使用input数据集作为查找的表面 阅读全文

摘要： qCC_db中的ccHObject 阅读全文

摘要： 应用程序插件框架的内容包括：主程序App，插件Plugin。 1、实现一个应用程序插架框架关键点有： 一个插件的标准接口，在主程序中存在一个插件的集合。主程序通过循环读取每个插件，将插件对象通过多态的机制转换为插件接口，实现插件的装载。 主程序对象或者主程序接口需要作为参数传递到插件对象中，以方便插 阅读全文

摘要： g2o使用的一个备忘 位姿已知，闭环的帧已知，进行图优化。 1 #include "stdafx.h" 2 #include <vector> 3 #include "PointXYZ.h" 4 #include "Annicp.h" 5 #include <Eigen/Dense> 6 #incl 阅读全文

摘要： 1. Harris角点 http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5064848.html 2. ISS关键点 http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5069311.html 3. NARF http://pointclouds.org/d 阅读全文

摘要： 测试NDT方法的Demo，http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_distributions_transform.php#normal-distributions-transform 系统环境：Win7 OS/PCL1.8.0/VS 阅读全文

摘要： 最近邻搜索（Nearest Neighbor Search） Name of the problem: nearest neighbors, k nearest neighbors (kNN, k-NN), nearset neighbor search, proximity search, sim 阅读全文

摘要： Iterative Closest Point (ICP) [1][2][3] is an algorithm employed to minimize the difference between two clouds of points. 点云匹配分类法（1） 点云匹配分类法（1） •全局匹配算 阅读全文

摘要： 上一篇：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4924283.html截图了一些ICP算法进行点云匹配的类图。 但是将对应点剔除这块和ICP算法的关系还是没有理解。 RANSAC算法可以实现点云剔除，但是ICP算法通过稳健性的算法实现匹配，似乎不进行对应点剔除。是不是把全 阅读全文

摘要： 1 IterativeClosestPoint () 2 { 3 reg_name_ = "IterativeClosestPoint"; 4 ransac_iterations_ = 1000; 5 transformation_estimation_.reset (new pcl::regist 阅读全文

摘要： 将物体表面每点的法向向量映射到一个单位球上，这个球称为高斯参考球(Gaussian Reference Sphere)。 映射过程是这样的，将法向的起点平移至高斯参考球的球心，每个法向量会与高斯参考球的球面有一个交点，这个交点就称为法向在高斯球上的高斯映像。 《微分几何》的内容 阅读全文

摘要： The RANSAC algorithm is a learning technique to estimate parameters of a model by random sampling of observed data. Given a dataset whose data element 阅读全文

摘要： 霍夫变换可以用于直线检测，圆检测等。我需要解决的问题是二维点云线特征提取，相关文献上说霍夫变换可以提取，决定深入学习一下。 先上两张图：直线的表达式采用极坐标表示ρ=xcosθ+ysinθ，关于ρ和θ的几何意义如图。证明下面的图可以说明。 因此过某一点A的极坐标方程可以表示所有过A点的直线族。 同理 阅读全文

摘要： EuclideanClusterExtraction这个名字起的很奇怪，欧式距离聚类这个该如何理解？欧式距离只是一种距离测度的方法呀！有了一个Cluster在里面，我以为是某一种聚类算法，层次聚类？k-NN聚类？K-Means？还是模糊聚类？感觉很奇怪，看下代码吧。 找一个实例cluster_ext 阅读全文

摘要： slam_gmapping节点 1）slam_gmapping 节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图 map（nav_msgs/OccupancyGrid）。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。 2）订阅的主题 （1） tf（tf / tfMessage）与坐标 阅读全文

摘要： k-NN最近邻算法基本思想：对未知样本X，从训练样本集中获取与其最相近的k个样本，利用这k个样本的类别预测未知样本X的类别。如果一个样本在特征空间中的k个最相似(即特征空间中最邻近)的样本中的大多数属于某一个类别，则该样本也属于这个类别。推荐个博客：http://blog.csdn.net/zhao... 阅读全文