摘要： Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。 一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： https://github.com/skasperski/OpenKarto.git 之后作者应该将该项目商业化了 阅读全文