摘要：
PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt, et al. "Effici 阅读全文
posted @ 2018-02-24 16:32
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MapBuilder的成员变量sensor::Collator sensor_collator_; 再次阅读MapBuilder::AddTrajectoryBuilder方法。首先构造了mapping::GlobalTrajectoryBuilder实例，接着作为参数构造了CollatedTraj 阅读全文
posted @ 2018-01-10 21:55
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摘要：
Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法，查看现有的tag版本，可以转到0.1.0和0.2.0查看，包含kalman_filter文件夹。 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_buil 阅读全文
posted @ 2017-12-29 20:41
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上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x)，查看其中的代码。两点： 首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(...)，调用了map_builder_对象的方法。其次是sensor_bridges_键值对的赋值。 其中 阅读全文
posted @ 2017-12-28 21:33
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带着几个思考问题： （1）IMU数据的使用，如何融合，Kalman滤波？ （2）图优化的具体实现，闭环检测的策略？ （3）3D激光的接入和闭环策略？ 1. 安装Kdevelop工具： http://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288 h 阅读全文
posted @ 2017-12-28 11:48
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初始化ROS的catkin工作空间：catkin_init_workspace 编译ROS的catkin工作空间：catkin_make 读取当前catkin工作空间的环境变量：source devel/setup.sh 验证ROS工作空间的环境变量加载成功：echo $ROS_PACKAGE_PA 阅读全文
posted @ 2017-12-27 22:28
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摘要：
1.rplidar实时测试 参考文献：http://www.cnblogs.com/liangyf0312/p/8028441.html 修改USB转串口权限 重新插入USB转串口设备，普通用户就有权限访问了。 测试rplidar 运行cartographer，首先 编辑用于运行rplidar的配置 阅读全文
posted @ 2017-12-21 09:52
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摘要：
请注意本文的安装日期2017/12/20，如果距离该时间很遥远，请仅作为参考，毕竟cartographer的代码在不断更新，可能会存在很大的变动。 参考文档： https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ https://google-c 阅读全文
posted @ 2017-12-20 22:14
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1.Ubuntu无法启动了，进入不了启动界面 刚高兴一会会儿，马上系统重启，进不了登陆界面了。只有控制台的login，无语。试了好几种方法都没有解决。 重装吧！重装Ubuntu之后，装完ROS Kinetic重启，问题依旧！！！ 2.现在就用快照吧，基于快照工作了！FUCK 3.为虚拟机Ubuntu 阅读全文
posted @ 2017-12-20 15:08
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参考文档：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html#undefined 系统环境：Window7 64bit+VMware11 ubuntu-gnome-16.04.2-desktop-amd64.iso 系统问题： 1.主机和虚拟机共享剪贴板 安装 阅读全文
posted @ 2017-12-19 22:46
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莫名其妙的出现这个问题，非常困扰。 之前的程序都好好的，现在VS2010启动调试就报无法启动程序，完全没有办法工作了！ 真不知道什么原因！ 阅读全文
posted @ 2017-12-18 10:19
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1.Mean Absolute Deviation http://mathbits.com/MathBits/TISection/Statistics1/MAD.html 2.Median Absolute Deviation, MAD https://www.r-bloggers.com/abso 阅读全文
posted @ 2017-12-12 15:47
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1. AGV(Automated Guided Vehicle )，通常也称为AGV小车·指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨 阅读全文
posted @ 2017-12-09 17:34
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1.电源接入 电源线5Pin，4芯。棕色线接入正极，蓝色线接入负极（直流电，地线）。LMS111-100默认的电压范围是10-30V，推荐使用24V，我这里使用的是12V/3A的锂电池。 另外两根白色（+）和黑色（ground）的是加热用的，正常温度应该不需要。西克中国的工程师跟我说使用12V的会减 阅读全文
posted @ 2017-11-28 20:14
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读取shp中的点，读取shp中的线， （1）读取shp中的多边形，修改属性字段的值。 类库版本：geos3.6.2，shapelib1.3 添加引用： #include "geos.h"using namespace geos; 定义类变量： GeometryFactory::unique_ptr 阅读全文
posted @ 2017-10-31 08:54
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CGAL带岛多边形三角化，并输出(*.ply)格式的模型 模型输出的关键是节点和索引 #include <CGAL/Triangulation_vertex_base_with_id_2.h>#include <CGAL/Triangulation_face_base_with_info_2.h> 阅读全文
posted @ 2017-10-28 11:04
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1.Repair Geometry (Data Management) 几何图形修复，比如面图层不满足节点坐标逆时针 2.Raster Domain (3D Analyst) 获取栅格范围 3.Intersect (Analysis) 图层相交 4.Feature To Point (Data Ma 阅读全文
posted @ 2017-10-12 09:43
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根据视点计算点云的freespace_evidence 参考资料： Bresenham's line algorithm：https://en.wikipedia.org/wiki/Bresenham%27s_line_algorithm Bresenham in 3D algorithm: htt 阅读全文
posted @ 2017-10-07 17:12
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OpenCV矩形检测 需求：提取图像中的矩形，图像存在污染现象，即矩形区域不是完全规则的矩形。 思路一：轮廓法 OpenCV里提取目标轮廓的函数是findContours，它的输入图像是一幅二值图像，输出的是每一个连通区域的轮廓点的集合：vector<vector<Point>>。外层vector的 阅读全文
posted @ 2017-09-10 16:33
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系统环境：Windows10, VS2013, Qt5.6.2 64bit 1.CloudCompare2.8.1编译 （shapefilelib1.3，geos3.6.1） 2.PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64.exe （Eigen3，Boost1.59，Open 阅读全文
posted @ 2017-08-22 09:43
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