摘要： 2022/6/7 1. 动态分配内存时，TCB、TaskStack这些空间，都由pvPortMalloc分配空间，该函数根据选择的堆策略，分配合适的block，返回这个 block的地址（空指针）。 2. xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousW 阅读全文

摘要： 参考链接： https://www.arm.com/products Tip：M4的FPU使用： 参考链接：https://blog.csdn.net/electrocrazy/article/details/73456697 如何使用STM32F4的DSP库我们平常所使用的CPU为定点CPU，意思 阅读全文

摘要： 思路： 1.调节直立环Kp，直到出现明显的大幅度低频振荡；（明显是指直接起振） 2.调节直立环Kd，直到出现明显的小幅度高频振荡；（幅度小是指小抖动） 过程发现的问题： 1.发现直立环的微分环节，不是根据变化量输出的，发现没有存储上一次误差导致的 根据式子可以看出，未存储的话，就是比例环节；（错了） 阅读全文

摘要： 1.解决控制系统问题的思路： a. 被控系统的物理分析、动态表现，在此基础上数学建模；（动力、热力、流体、经济） b. 控制器设计；传统、PID、非线性、自适应、最佳控制； c. 测试；仿真平台、模型样机或真实设备；实验设计；数据采集；校准 d. 不断地把测试结果与建立的模型进行比较，验证与修改模型 阅读全文

摘要： 1.硬件： 采样电阻 + 运放 + 单片机的ADC 2.软件：1.freertos多任务结构： a.电机控制优先级最高，2ms执行一次 b.串口打印任务比控制任务优先级低，10ms执行一次 2.stm32Cube可以方便找到某个外设能对应哪些引脚，但仅限于stm单片机 Cube是驱动开发、软件工程的 阅读全文

摘要： 程序思路： 1.位置闭环中，增加一个角度PID控制器 2.设定一个参考角度，3.14159，将编码器采样的角度和参考角度的差给角度PID控制器 3.将角度PID控制器的输出，加给速度PID控制器的输入端 4.将参考角度、速度、Uq轴电压定义为全局变量，可以在main中串口打印它们。 5.调节角度PI 阅读全文

摘要： 思路： 1.配置TIM2外设、使用近似的数学函数，增加处理速度（暂时跳过）； 2.在TIM2的中断函数中获取机械角度、计算转速并进行转速闭环PI控制 3.转速PID函数中，输入误差速度，输出q轴参考电压（进行了PID控制、输出限幅） 根据转速PID控制器输出的q轴参考电压，和电角度，进行FOC控制 阅读全文

摘要： 1.引用无刷电机背景知识链接 https://zhuanlan.zhihu.com/p/256372436 2.单片机对电机测速（控制的基础） 编码器、M/T法测速原理链接 https://www.bilibili.com/video/BV1bi4y1D7MT?spm_id_from=333.337 阅读全文

摘要： 1.电路分析的关注点 物理学的电路部分关注“为什么”，针对单个元件或简单电路时，能够简单明了的理解原理； 电路分析关注“怎么做”，给定一个电路，用两类约束求出元器件的电压电流电功率，面向应用； 与感性的物理学不同，电路分析的关键在于掌握数学的分析方法，可以求解复杂电路； 千万不要用物理学的感性认识去 阅读全文

摘要： 思路： 1.参考野火文档，了解TIM分为基本、通用、高级，后面的TIME在前一级的基础上加了功能 2.找这个外设挂载在哪个总线上，参考STM32f10x-中文参考手册的第2章存储器和总线构架 如上图，基本(TIM6、7)和通用定时器(TIM2、3、4、5)在APB1总线上， 高级定时器（TIM1、8 阅读全文