平衡小车-通过pitch角调整电机输出

思路：

1.调节直立环Kp，直到出现明显的大幅度低频振荡；（明显是指直接起振）

2.调节直立环Kd，直到出现明显的小幅度高频振荡；（幅度小是指小抖动）

 

 

过程发现的问题：

1.发现直立环的微分环节，不是根据变化量输出的，发现没有存储上一次误差导致的

 

根据式子可以看出，未存储的话，就是比例环节；（错了）

 

2.又写错了，误差存储不是 += ，应该是 =，写成+=就是积分环节了 。