无刷电机知识了解

1.引用无刷电机背景知识链接

https://zhuanlan.zhihu.com/p/256372436

 

2.单片机对电机测速（控制的基础）

编码器、M/T法测速原理链接

https://www.bilibili.com/video/BV1bi4y1D7MT?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

M法测速：Z和T都是常数，转速和M成正比。

由路程/时间=速度公式；

得出M法测试公式：

转速n  r / s  =  脉冲个数M / 时间T / 码数Z，由此能从编码器获得电机的转速。

精度值Q =（M+1）/ TZ  -  M / TZ  = 1 / TZ

增大精度要增大采样周期或码盘的码数

最大误差是 1 / M  ， 想增大M，要么让电机转得久，要么让电机转得快；

所以M法测速适合测量电机高速时的转速。

 

T法测速就是测两个脉冲之间的时间，问题简单了，就是路程/时间=速度（M法还得转换一下公式）

转速公式简单，理解精度值的计算比较难，但这也是证明T、M法的应用场景所必须的。

 

简单记住误差公式吧，然后M法是指以编码器脉冲作为时基，T法是指以高频时钟脉冲作为时基。T记成以时钟为时基，M记成以机械为时基

则低速用T，高速用M。

然后是M/T法测速，如下图，同时采集时钟脉冲和编码器脉冲，再利用采样脉冲，同时计算T法和M

 

3.还要学习编码器分辨率的意义和其他速度检测算法

编码器分辨率和精度：https://zhuanlan.zhihu.com/p/58852116

卡尔曼滤波算法、非线性观测器算法、锁相环算法、模糊控制算法、滑膜观测器算法等等。

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