学习B站up主热心市民翔先生的BLDC控制----位置闭环控制、随动应用的实现

程序思路：

1.位置闭环中，增加一个角度PID控制器

2.设定一个参考角度，3.14159，将编码器采样的角度和参考角度的差给角度PID控制器

3.将角度PID控制器的输出，加给速度PID控制器的输入端

4.将参考角度、速度、Uq轴电压定义为全局变量，可以在main中串口打印它们。

5.调节角度PID控制器的控制参数，先Kp后Ki，直到系统响应快无误差。

6.随动系统的实现：

用两个带编码器的电机，可实现随动闭环；

在TIM2定时中断中，增加一个编码器的输出采集，

把两个编码器的输出做差，当成被控系统的角度误差，即可完成随动控制。

 

PID的学习还不够，目前为止已经有位置、转速PID控制器了

对PMSM电机控制简单的总结：

要想改变转速，可以通过改变Uq轴电压来改变扭矩，改变电机的加速度，直到达到指定转速。

要想改变位置，可以通过改变被控的速度，使被控趋近于设定位置。