摘要： 思路： 1.调节直立环Kp，直到出现明显的大幅度低频振荡；（明显是指直接起振） 2.调节直立环Kd，直到出现明显的小幅度高频振荡；（幅度小是指小抖动） 过程发现的问题： 1.发现直立环的微分环节，不是根据变化量输出的，发现没有存储上一次误差导致的 根据式子可以看出，未存储的话，就是比例环节；（错了） 阅读全文