学习B站up主热心市民翔先生的BLDC控制----pid控制、转速控制

思路：

1.配置TIM2外设、使用近似的数学函数，增加处理速度（暂时跳过）；

2.在TIM2的中断函数中获取机械角度、计算转速并进行转速闭环PI控制

3.转速PID函数中，输入误差速度，输出q轴参考电压（进行了PID控制、输出限幅）

根据转速PID控制器输出的q轴参考电压，和电角度，进行FOC控制

复习：没用FOC前，产生的磁场是6段式的，在段与段之间，转子受到的力矩不恒定，容易影响运动状态。

FOC控制可产生圆形磁场，就是通过数学中的向量计算，弥补段与段之间的磁场变化的空白。

让产生的力矩始终垂直转子，使转子的运动状态不容易被影响。

所以说FOC是针对永磁同步电机的机械结构产生的一种控制方法。

本节也只实现了转速闭环控制。

 

参考PID代码：

 

观察后可以发现，假设误差为0时，只剩下积分和微分起作用，本例只有积分起作用。

积分项会保存当前运动状态的控制量。

 仔细想想，本系统还是有电流开环的，并不是没有。

因为程序中转速环输出的是q轴电压，而不是abc相电压。