摘要： 思路： 1.配置TIM2外设、使用近似的数学函数，增加处理速度（暂时跳过）； 2.在TIM2的中断函数中获取机械角度、计算转速并进行转速闭环PI控制 3.转速PID函数中，输入误差速度，输出q轴参考电压（进行了PID控制、输出限幅） 根据转速PID控制器输出的q轴参考电压，和电角度，进行FOC控制 阅读全文