学习B站up主热心市民翔先生的BLDC控制----电流闭环的实现

1.硬件：

采样电阻 + 运放 + 单片机的ADC

 

2.软件：
1.freertos多任务结构：

a.电机控制优先级最高，2ms执行一次

b.串口打印任务比控制任务优先级低，10ms执行一次

2.stm32Cube可以方便找到某个外设能对应哪些引脚，但仅限于stm单片机

Cube是驱动开发、软件工程的产品

3.我要了解一下算法在计算机中是如何实现的

数学方面：三角函数以及向量运算、微积分、滤波

控制方面：PID控制器、现实的物理模型的控制原理

硬件方面：逆变电路、电流采样运放

 

思路：

1.让电机运转起来：

被控对象的机械运动分析：三相定子、永磁转子；

 

2.电机运转的控制：

物理运动定律，位置速度加速度；

控制系统的原理结构：位置、转速、力矩控制；

PID控制器的程序实现；

 

3.把六段磁场变为圆形连续磁场，实现PMSM电机的稳定、准确的力矩控制：FOC；

abc坐标和d-q坐标转换的数学关系；

d-q坐标下，定子电感、磁链、电流、电压，转子磁链、转矩的数学关系；

定子电压和感应电动势（定子磁链的微分）有关系；

SVPWM、开关时间与，U_alpha和U_beta的模、电角度的数学关系；

（实际上转子作为一个整体转动一周的变化范围才是机械角度，每从一个N极到下一个N极变化的范围是电角度的一个周期，

因而转子在转动一周的过程中，电角度的变化范围 = 机械角度 x 极对数）；

 

 

4.由被控对象的驱动方式得出，所需要的电路类型（逆变、电压转换电路）；

电路类型的分立元件以及对应的典型集成芯片的关键参数；

画PCB、焊接元件（缺少工具、经验）；

 

5.细节实现：

从采集角度转换来的的，转速有高频干扰，滤波；；

软件滤波，截止频率与采样周期、当次采样值的数学关系；

（系统惯性对频率响应的影响）；

不使用fpu情况下，实现三角函数的近似运算；