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摘要： R² 决定系数 (R-Squared) R²衡量的是：你的回归模型能解释「目标变量 (y)」的变异的百分比，也可以通俗理解为：模型的预测值和真实值的「拟合程度 / 吻合程度」，例如R²: 0.8256代表你的模型能解释目标变量 82.56% 的变化规律，剩下的 17.44% 是模型无法解释的随机误差 阅读全文

摘要： 交叉验证定义：交叉验证的核心思想是将数据分成多个小子集（折叠），轮流使用不同的子集进行训练和验证，来确保模型在不同的数据集上都可以有良好的表现。 常见的交叉验证方法总结： k折交叉验证：其主要思想就是将数据集随机分成k个大小相等（或接近）的子集（folds），然后进行k次训练和验证，每次选取第k个子 阅读全文

摘要： 机器人的建模和仿真一般用于实机部署之前进行算法的虚拟测试 机器人建模的核心文件：URDF URDF 基本组成 <link>：刚体部分（如底盘、机械臂连杆） <joint>：连接关系（如旋转、滑动） <inertial>：惯性参数（质量、质心、转动惯量） <visual>：视觉外观（mesh 文件，如 阅读全文

摘要： C++的作用域是每个初学者很容易混淆的一个知识点，C++ 中的作用域（scope）指的是变量、函数或其他标识符的可见和可访问的范围，如果对于C++的作用域没有一个清晰的认知的话很容易会出现空值或者空指针还有值未能及时更新的问题。 对于C++的作用域，我们一般分为五大类：全局作用域、名字空间作用域、局 阅读全文

摘要： TF TF（Transform Frame） 是 ROS2 中用于维护多个坐标系之间空间关系的坐标变换系统。它可以实时跟踪机器人各个部分（如底盘、传感器、地图等）在三维空间中的位置与姿态，通过建立一棵动态的 坐标变换树（TF Tree），实现不同坐标系间的转换，使得各模块在统一的空间基准下进行感知、 阅读全文

摘要： ROS2 的服务（Service） 概念：服务是一种 请求-响应（request-response）通信机制，由 客户端（Client） 和 服务端（Server） 两部分组成。 通信模式： 客户端 发送一个请求（Request）。 服务端 处理请求，并返回响应（Response）。 一问一答，适合 阅读全文

摘要： ROS2 的三大消息接口 1. 消息（Message, msg） 定义文件后缀：.msg 作用：用于 话题 (Topic) 通信，节点之间以“流”的方式交换数据。 特点： 一对多（一个话题可以有多个订阅者/发布者） 单向通信（发布 → 订阅） 异步（发送方不用等待接收方响应） 使用场景： 传感器数据 阅读全文

摘要： 使用话题通信实现一个系统信息监视工具 消息接口是定义通信数据结构的规则，消息类型是根据规则生成的具体代码实现，供节点使用，这里由于没有对应的消息类型所以我们需要先自定义一个消息接口。 需要两个基础包 builtin_interfaces：ROS 2 自带的一个接口包，里面定义了一些基础消息类型。 r 阅读全文

摘要： 功能包的大致流程：setup.py进行注册然后在colcon build进行构建，然后source install/setup.sh 更新环境最后ros2 run 包名 注册名 进行运行 在 ROS2 中，话题（Topic） 是一种用于节点间 发布/订阅通信 的机制。 可以把话题理解为一个 命名的数 阅读全文

摘要： 什么是节点？ 在ROS2（机器人操作系统2）中，节点（node）是执行程序的基本单元，也是构成整个机器人系统的核心“积木”。你可以把它理解为系统中一个独立、可执行的进程，每个节点都专注于完成一个特定的、单一的功能。这种设计哲学让复杂的机器人系统变得模块化，易于开发、维护和扩展。 节点的核心特性 模块 阅读全文