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摘要： 机器人的建模和仿真一般用于实机部署之前进行算法的虚拟测试 机器人建模的核心文件：URDF URDF 基本组成 <link>：刚体部分（如底盘、机械臂连杆） <joint>：连接关系（如旋转、滑动） <inertial>：惯性参数（质量、质心、转动惯量） <visual>：视觉外观（mesh 文件，如 阅读全文

摘要： C++的作用域是每个初学者很容易混淆的一个知识点，C++ 中的作用域（scope）指的是变量、函数或其他标识符的可见和可访问的范围，如果对于C++的作用域没有一个清晰的认知的话很容易会出现空值或者空指针还有值未能及时更新的问题。 对于C++的作用域，我们一般分为五大类：全局作用域、名字空间作用域、局 阅读全文

摘要： TF TF（Transform Frame） 是 ROS2 中用于维护多个坐标系之间空间关系的坐标变换系统。它可以实时跟踪机器人各个部分（如底盘、传感器、地图等）在三维空间中的位置与姿态，通过建立一棵动态的 坐标变换树（TF Tree），实现不同坐标系间的转换，使得各模块在统一的空间基准下进行感知、 阅读全文

摘要： ROS2 的服务（Service） 概念：服务是一种 请求-响应（request-response）通信机制，由 客户端（Client） 和 服务端（Server） 两部分组成。 通信模式： 客户端 发送一个请求（Request）。 服务端 处理请求，并返回响应（Response）。 一问一答，适合 阅读全文

摘要： ROS2 的三大消息接口 1. 消息（Message, msg） 定义文件后缀：.msg 作用：用于 话题 (Topic) 通信，节点之间以“流”的方式交换数据。 特点： 一对多（一个话题可以有多个订阅者/发布者） 单向通信（发布 → 订阅） 异步（发送方不用等待接收方响应） 使用场景： 传感器数据 阅读全文

摘要： 使用话题通信实现一个系统信息监视工具 消息接口是定义通信数据结构的规则，消息类型是根据规则生成的具体代码实现，供节点使用，这里由于没有对应的消息类型所以我们需要先自定义一个消息接口。 需要两个基础包 builtin_interfaces：ROS 2 自带的一个接口包，里面定义了一些基础消息类型。 r 阅读全文

摘要： 功能包的大致流程：setup.py进行注册然后在colcon build进行构建，然后source install/setup.sh 更新环境最后ros2 run 包名 注册名 进行运行 在 ROS2 中，话题（Topic） 是一种用于节点间 发布/订阅通信 的机制。 可以把话题理解为一个 命名的数 阅读全文

摘要： 什么是节点？ 在ROS2（机器人操作系统2）中，节点（node）是执行程序的基本单元，也是构成整个机器人系统的核心“积木”。你可以把它理解为系统中一个独立、可执行的进程，每个节点都专注于完成一个特定的、单一的功能。这种设计哲学让复杂的机器人系统变得模块化，易于开发、维护和扩展。 节点的核心特性 模块 阅读全文

摘要： 本人学习ROS2采用的是Vmware虚拟机，装配ubuntu22.04系统 下载完ubuntu镜像文件后创建虚拟机 将系统设置为中文，为了方便连接我需要将虚拟机的IP地址设置为静态IP，然后使用Xshell7进行远程连接，在此之前要先在虚拟机中安装好ssh服务和ip服务 我将虚拟机的IP设置为192 阅读全文

摘要： 什么是VLA大模型？ VLA 指的是 Vision-Language-Action（视觉-语言-动作）模型。它是一种多模态大模型，其核心思想是将视觉感知（Vision）和语言理解（Language）的能力整合到一个框架中，并直接输出物理世界的动作（Action），从而控制智能体（如机器人）完成复杂任 阅读全文