点云八叉树分割

八叉树分割的终止标准：

（1）最小体素尺寸

（2）一个预定义的最大深度的树

（3）每个体素的样本点的最大数目

（4）平面拟合残差阈值r和最小体素的大小d

 

参考文献:

基于八叉树的区域增长点云分割算法

https://github.com/brandonpelfrey/SimpleOctree