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摘要： 1. 前言 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 2. 正文 2.1 在on_policy_runner.py文件夹下，初始化的地方： 然后我们寻找定义的地方，在ppo.py文件夹下： 其中参数num_transitio 阅读全文

摘要： 1. 前言 这篇博客主要用于记录如何安装urdf-viz。这个工具主要用于URDF文件的显示，比直接看URDF文件更加直接便捷！ 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 2. 正文 2.1 基础环境安装 可以通过以下命令快 阅读全文

摘要： 1. 前言 这篇博客主要用于记录Git工具简要说明及Pull push方法。 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 2. 正文 先说为什么这么做，因为一个项目如果工程量很大的话就需要很多人来维护，你总不肯能拿个U盘到处铐 阅读全文

摘要： 1. 前言 这篇博客主要用于简要记录包括人形机器人WBC或locomotion相关论文小结。 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ PS：主要是备忘，不然看过就忘了。。。（汗 2. 正文 先看数据集或者说动捕数据： 2. 阅读全文

摘要： 1. 前言 这篇博客主要用于记录1111。 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 2. 正文 2.1 最大的迭代次数 在on_policy_runner文件里，有learn的函数： 其中函数中： 其中num_learni 阅读全文

摘要： 0. 前言 目前legged robot包括locomotion（怎么走）、navigation（往哪走）、人形机器人的whole body control以及基于机械臂的manipulation的任务。 本文章特此记录 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处， 阅读全文

摘要： 1. 前言 这篇博客主要用于记录VAE的原理部分。 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 图均引用自4部分的博客！！！！！！！ 2. 正文 这篇博客集各博客之长，比较简洁易懂：因为有的博客交代清楚了原理，但损失函数部分比 阅读全文

摘要： 1. 前言 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 2. 正文 我在安装humanoid gym pip install -e .的时候，出现下列问题： 解决方法： pip install --upgrade setupt 阅读全文

摘要： 前言 这篇博客主要用于记录一些关于mujoco 如何安装、urdf模型如何导入以及如何进行仿真的记录的事情，特此记录，一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也比便于大家的学习和交流。如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 正文 让我们安装mujoco 1、安装 安装mojoco 进行这 阅读全文

摘要： 前言 通过python创建环境，需要每次都输入一大窜字母，很难受，因此想到了alias简化操作的方法，特此记录以下 正文 原来的操作shell语言（linux的控制台语言）： # 创建进入虚拟环境 python38 -m venv ~/venv/RL source ~/venv/RL/bin/act 阅读全文