【Urdf-Viz】好用的urdf visual工具！

1. 前言

这篇博客主要用于记录如何安装urdf-viz。这个工具主要用于URDF文件的显示，比直接看URDF文件更加直接便捷！
一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。
如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！

2. 正文

2.1 基础环境安装

可以通过以下命令快速安装Rust（如果你尚未安装）
curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh
也可参考官网的安装方式：https://www.rust-lang.org/tools/install

2.2 Urdf-viz安装

项目链接：https://github.com/openrr/urdf-viz
打开终端安装，或者直接在github下载项目：
git clone https://github.com/OTL/urdf-viz.git

进入项目目录并使用Cargo安装URDF-Viz。如果你想让URDF-Viz支持除了 .obj, .stl, 和 .dae 以外的其他类型的模型文件，需添加 --features assimp 参数。

cd urdf-viz 
cargo install --path . [--features assimp]

2.3 使用

基本使用：安装完成后，在终端输入以下命令来查看URDF文件，假设你的URDF文件名为robot.urdf。一般我们都用这个：
urdf-viz robot.urdf
使用XACRO文件：如果您的模型定义在XACRO文件中，可以直接调用并且传递参数，如：
urdf-viz robot.xacro.urdf xacro --xacro-args joint1=value1 joint2=value2
可选配置：若URDF文件中的 标签引用了 package:// 的路径，需要预先设置ROS环境。通常，这意味着你需要source你的ROS workspace的setup脚本，例如：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 后记

这篇博客暂时记录到这里，日后我会继续补充。