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摘要： 1. 前言 记录自己isaac lab所遇到的问题和经历，由于源代码有层层的封装，因此这里做简要的记录。。。。 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 本文呢，笔者梦到哪里就写到了哪里（😅 2. 正文 CLI 命令行接口 阅读全文

摘要： 1.前言 当忘记Ubuntu密码时，可以使用这个方法重置密码。 2.正文 2.1 使用如下的方法进行密码重置： https://blog.csdn.net/m0_65514616/article/details/128942600 最后退出使用Ctrl+Alt+Delete进行电脑的重启 2.2 在 阅读全文

摘要： 1. 前言 本文对带臂机器人的运动控制任务做一个简要总结 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 2. 正文 2.1 《Versatile Multi-Contact Planning and Control for Le 阅读全文

摘要： 1. 前言 目前在安装isaac lab、sim，遇到了一系列问题在这里简单的汇总以下 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 才发现之前一直把isaac打成了issac!!!!!!靠，所以一些路径是错误的。。。。（没用的 阅读全文

摘要： 正文 本地电脑把文件暂存到一个仓库里，然后写上修改的注释等，然后commit到origin的远程，拉也是如此。 git checkout 切换分支 git stash -a 在切换分支时，遇到一些文件还在跟踪还未被提交，这时可以暂存，这样就可以不妨碍切换分支了 -a 指的是 --all的缩写 见相关 阅读全文

摘要： 1. 前言 这个软件属实好用，网上教程也不少，我这里进行简单的记录和总结，便于之后我自己的回顾和安装。 废话不多说，直接简介的写下： 2. 正文 2.1 安装 火焰截图软件，非常全能，用在Ubuntu上非常好用： 运行以下命令： sudo apt install flameshot 2.2 快捷键 阅读全文

摘要： 1. 前言 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 2. 正文 2.1 yield 最开始发现于：rollout_storage.py文件下的mini_batch_generator函数: 感觉这个最外层的num_epoc 阅读全文

摘要： 1. 前言 一方面便于日后自己的温故学习，另一方面也便于大家的学习和交流。 如有不对之处，欢迎评论区指出错误，你我共同进步学习！ 2. 正文 区别就一句话： BatchNorm是对一个batch-size样本内的每个特征[分别]做归一化，LayerNorm是[分别]对每个样本的所有特征做归一化。 3 阅读全文

摘要： 1.前言 比如你在Issac里训练了一个机器人行走，但是command确实已经定下来的， 我想用键盘操作要怎样？？或者手柄呢？给个指令让机器人去追？？ 下面我来教大家 2.正文 2.1 pygame 开多线程即可，把命令赋给play.py里面的command 我看智元机器人X1的配置文件play.p 阅读全文

摘要： 1 前言 我很好奇，训练出来的模型到底是个啥？ 今天直接来一探究竟。 2 正文 2.1 其实存的是网络的参数、偏置bias等： 每隔一段时间存储一次： 这是存储的信息： 好了，问题解决了。 2.2 A-C网络（非对称网络）网络结构： 然后我把网络的参数量打印出来了： 我们来计算下 Actor总参数: 阅读全文