SLAM+语音机器人DIY系列:(六)SLAM建图与自主避障导航——5.机器人巡航与现场监控

摘要                                            

通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控等内容展开。本章内容:

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控



5.机器人巡航与现场监控            

机器人在实际生产生活中能给人类带来很大的帮助,比如一款能巡视和现场监控的机器人。商场、机场、家里等需要监控和安保的场景,拍一个机器人去是再合适不过的了。结合前面所学的知识,我们可以让miiboo机器人执行巡视与现场监控的任务。这里介绍两种工作方式:手动遥控式现场监控、自动巡航式现场监控。

5.1.手动遥控式现场监控        

首先,启动机器人上所有传感器,这样机器人上的摄像头就可以将图像发布到ROS中,供远程订阅和显示。打开终端,通过下面的命令直接启动就行了。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch

然后,启动导航所需各个节点,这样就可以实时查看机器人所在的具体位置。打开终端,通过下面的命令直接启动就行了。

source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash 
roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch

最后,在Android手机端用miiboo机器人APP控制机器人运动和视频监控周围环境,如图54

(图54miiboo机器人APP控制机器人运动和视频监控周围环境

5.2.自动巡航式现场监控            

与手动遥控式现场监控的区别是,自动巡航式现场监控不需要人员值守和遥控机器人运动。机器人能根据设定的巡逻路线巡航并实时回传视频监控,结合人脸识别、事件识别等人工智能及视频分析算法,可以对异常事件进行自动的监控。

首先,启动机器人上所有传感器,这样机器人上的摄像头就可以将图像发布到ROS中,供远程订阅和显示。打开终端,通过下面的命令直接启动就行了。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 
roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch 

然后,启动导航所需各个节点,这样就可以实时查看机器人所在的具体位置。打开终端,通过下面的命令直接启动就行了。

source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash 
roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch

接下来,设定好巡逻路线后,启动多目标点巡航节点,打开终端,通过下面的命令直接启动就行了。

source ~/catkin_ws_apps/devel/setup.bash 
roslaunch patrol patrol.launch

最后,在Android手机端用miiboo机器人APP视频监控周围环境,或者将订阅的视频放入人工智能及视频分析算法,如图55

(图55miiboo机器人APP视频监控周围环境

后记                                                      

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章:Linux基础

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

第2章:ROS入门

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章:感知与大脑

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.做一个能走路和对话的机器人

第4章:差分底盘设计

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通信协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

第5章:树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章:SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控

第7章:语音交互与自然语言处理

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.自然语言处理云计算引擎

第8章:高阶拓展

1.miiboo机器人安卓手机APP开发

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新,敬请关注-----------------

 

如果大家对博文的相关类容感兴趣,或有什么技术疑问,欢迎加入下面的《SLAM+语音机器人DIY》QQ技术交流群,一起讨论学习^_^

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视频教程:

 

https://www.bilibili.com/video/av61448040

 

posted @ 2019-02-22 00:36 小虎哥哥爱学习 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏