SLAM+语音机器人DIY系列:(五)树莓派3开发环境搭建——4.PC端与robot端ROS网络通信

摘要                                              

通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑(嵌入式主板:树莓派3)的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手,为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容:

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点



4.PC端与robot端ROS网络通信  

PC端与robotROS网络通信的设置,其实很简单。就是要在PC端和机器人端都要指明masterhostname这两个东西,我们都知道ROS基于的是一个分布式的通信机制,支持多机通信,并且只能有一个master设备作为对其他分部式设备的统一管理。

由于大部分节点算法都是运行在机器人上,PC端只是用于远程调试,为了系统的效率与稳定性,我把机器人端作为master。如图24

(图24PC端与robotROS网络通信

首先,配置机器人端的ROS网络参数,打开机器人用户目录下的~/.bashrc配置文件,在最后添加两个环境变量,如图25

(图25)配置机器人端的ROS网络参数

不难发现在机器人上materhostIP是一样的,因为机器人被指定为了整个ROS网络的master设备。修改好后,需要重启系统使设置参数生效。

然后,配置PC端的ROS网络参数。这里需要提醒一下,需要让PC端与机器人出于同一局域网下,如果PC端使用的是虚拟机运行ubuntu建议用物理桥接的方式给虚拟机连网。打开PC端用户目录下的~/.bashrc配置文件,在最后添加两个环境变量,如图26

(图26)配置PC端的ROS网络参数

不难发现PC端上master填的是机器人IP地址,hostPC本地IP。修改好后,需要重启系统使设置参数生效。

设置好PC端与robotROS网络通信在正是进行ROS多机通信时,需要首先在机器人上启动节点管理里master,启动命令是roscore,然后就可以在相应的机器上启动需要的节点了。

后记              

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章:Linux基础

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

第2章:ROS入门

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章:感知与大脑

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.做一个能走路和对话的机器人

第4章:差分底盘设计

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通信协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

第5章:树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章:SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控

第7章:语音交互与自然语言处理

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.自然语言处理云计算引擎

第8章:高阶拓展

1.miiboo机器人安卓手机APP开发

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新,敬请关注-----------------

 

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posted @ 2019-02-21 01:46 小虎哥哥爱学习 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏