SLAM+语音机器人DIY系列:(五)树莓派3开发环境搭建——2.安装ros-kinetic

摘要                                              

通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑(嵌入式主板:树莓派3)的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手,为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容:

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点



2.安装ros-kinetic                        

安装好系统ubuntu-mate-16.04后,就可以安装对于我们机器人开发非常重要的ROS系统了,根据ubuntu的版本与ROS行版本之间的对于关系,这里我们安装ros-kinetic这个发行版。

2.1.连接wifi网络               

由于安装需要通过网络在线进行,所以需要先连接上wifi,在桌面右上角找到wifi样式的图标,在下拉栏中选择[Edit Connections…],如图13

(图13)编辑网络连接

在弹出来的窗口中,点击[Add]来添加我们的网络连接,并选择[Wi-Fi]连接类型,最后点击[Create…]来创建,如图14

(图14)创建网络连接

在网络连接的配置窗口中,首先设置[General]参数,为了让系统开机自启动后能自动连接该网络,勾选前两项,如图15

(图15)网络连接General参数

然后设置[Wi-Fi]参数,SSID栏填入自己家wifi的名字(我家的wifi名字叫error),Mode栏选择ClientDevice栏下拉填入自己的无线网卡号,如图16

(图16)网络连接Wi-Fi参数

然后设置[Wi-Fi Security]参数,Security栏填入自己家wifi的加密方式(一般的加密方式都是WPA&WPA2 Personal),Password栏填入wifi的连接密码,最后点击[save]保存设置好的参数,如图17

(图17)网络连接Wi-Fi Security参数

最后找到[Enable Networking]选项,去掉选项前面的勾,然后再勾上,让网络配置生效;稍等片刻,我们配置的wifi连接error将自动连接上,这样就连接网络完成了,如图18

(图18)重启网络使网路配置生效

为了让机器人启动后,我们能通过网络远程访问,这里建议大家在树莓派上设置成静态IP分配,首先打开命令行终端用ifconfig查看一下当前分配给树莓派的IP地址,将这个IP地址绑定成静态IP,这样可以保证该IP不会与其他设备发生IP冲突,如图19

(图19)查看IP地址

然后,对上面创建的网络连接的[IPv4 Settings]参数进行设置,Method栏选择ManualAddresses栏填入静态IP参数(静态IP设为192.168.0.117,子网掩码设为255.255.255.0,网关设为192.168.0.1),DNS servers栏填入192.168.0.1,最后保存就行了,只需要重启网络静态IP就设好了,如图20

(图20)设置静态IP

2.2.安装ros-kinetic                                               

其实在ubuntu上安装ROS,有很详细的ROS官方教程,感兴趣的朋友可以直接参考官方教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。由于官方教程用英文书写,为了方便大家阅读,我将官方教程翻译过来,方便大家学习,下面正式进入安装。温馨提醒,由于不同的编辑器对过长的句子换行的规则不同,下面的命令被自动换行后可能影响正常的阅读,请直接参阅官方教程中的命令http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

1)设置ubuntusources.list

打开命令行终端,输入如下命令:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2设置keys

打开命令行终端,输入如下命令:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

(3安装ros-kinetic-desktop-full完整版

打开命令行终端,分别输入如下两条命令:

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

小技巧,如果安装过程提示“下载错误”,请耐心重试上面的两条命令,这个错误多半是由于网络故障造成的。

(4初始化rosdep

打开命令行终端,分别输入如下两条命令:

sudo rosdep init

rosdep update

(5配置环境变量

打开命令行终端,分别输入如下两条命令:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6安装rosinstall

打开命令行终端,输入如下命令:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

(7测试ros安装成功与否

打开命令行终端,输入如下命令:

roscore

如果此时出现以下内容

setting /run_id to 4cb2a932-06c0-11e9-9ff2-000c2985f3ab
process[rosout-1]: started with pid [38686]
started core service [/rosout]

那么恭喜你ROS已经成功的安装上了!!!

后记              

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章:Linux基础

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

第2章:ROS入门

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章:感知与大脑

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.做一个能走路和对话的机器人

第4章:差分底盘设计

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通信协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

第5章:树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章:SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控

第7章:语音交互与自然语言处理

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.自然语言处理云计算引擎

第8章:高阶拓展

1.miiboo机器人安卓手机APP开发

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新,敬请关注-----------------

 

如果大家对博文的相关类容感兴趣,或有什么技术疑问,欢迎加入下面的《SLAM+语音机器人DIY》QQ技术交流群,一起讨论学习^_^

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视频教程:

 

https://www.bilibili.com/video/av61448040

 

posted @ 2019-02-21 01:10 小虎哥哥爱学习 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏