SLAM+语音机器人DIY系列:(二)ROS入门——10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

摘要                                          

ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用。本章节主要内容:

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览



10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览 

到这里,《ROS入门》这一章节教程就讲完了,由于是为了帮助大家入门ROS,所以教程中的所有内容都只是在我们的调试工作平台(就是PC电脑)上进行的演示。实际的ROS机器人开发中,需要有一个调试工作平台(比如PC电脑)和一个机器人平台(比如安装有ROS的树莓派3、搭载激光雷达、IMU、摄像头,且能移动的机器人底盘)。这样,我们就可以将SLAM建图算法、自主导航算法、语音交互算法、图像算法等放到机器人平台运行;再利用调试工作平台远程连接到机器人平台,就可以非常方便的远程调试SLAM建图算法、自主导航算法、语音交互算法、图像算法等算法了。所以在接下来的教程中将在实际的机器人平台(也就前面提到的我们的miiboo机器人)上展开,这里先提前让大家预览一下机miiboo器人上的ROS编程与算法开发的高级内容:

1miiboo机器人上的传感器ROS驱动开发

2)基于google-cartographerSLAM建图算法开发

3)基于ros-navigation的机器人自主导航算法开发

4)集成语音识别合成和自然语言处理的聊天机器人开发

5)机器人与人工智能未来展望

后记                      

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章:Linux基础

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

第2章:ROS入门

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章:感知与大脑

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.做一个能走路和对话的机器人

第4章:差分底盘设计

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通信协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

第5章:树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章:SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控

第7章:语音交互与自然语言处理

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.自然语言处理云计算引擎

第8章:高阶拓展

1.miiboo机器人安卓手机APP开发

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新,敬请关注-----------------

 

如果大家对博文的相关类容感兴趣,或有什么技术疑问,欢迎加入下面的《SLAM+语音机器人DIY》QQ技术交流群,一起讨论学习^_^

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视频教程:

 

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posted @ 2019-02-19 01:34 小虎哥哥爱学习 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏