SLAM+语音机器人DIY系列:(一)Linux基础——3.Linux命令行基础操作

摘要                 

由于机器人SLAM自动导航语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持,所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码;而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的,先学一些Linux命令行相关的知识,对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行,所以本章节就以ubuntu系统为例,对Linux命令行相关的知识进行展开讲解,本章节主要内容:

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作



3.Linux命令行基础操作    

通过上面的安装操作,我们现在就可以在虚拟机上体验ubuntu系统的奥妙了,按下虚拟机中的“电源”按钮便可以给ubuntu系统开机了,赶紧去试试吧。

3.1.打开终端命令行             

虽然也能像windows系统中用图形交互的方式使用ubuntu系统,但是终端命令行的交互方式在ubuntu系统中使用的更广泛。所以我们得知道如何打开ubuntu系统中的终端命令行,其实很简单:

方法一:右键->打开终端。

方法二Ctrl+Alt+t 或者 Ctrl+Shift+t

3.2.常用快捷键               

1tab

tab键是有两个功能,一个一次tab命令补齐,另一个两次tab提示内容,如果我们不记得一个命令的全拼,或者不记得某个路径的全拼,可以输入命令的前面几个字母,然后使用tab键自动补齐命令或查看提示信息。

2Ctrl+c组合键

Ctrl+c中断,强行打断进程,如果终端命令行正在执行某个进程的程序,这时想要中断掉该进程就可以使用Ctrl+c

3Ctrl+d组合键

Ctrl+d退出,相当于exitquit,比如用python命令进入python交互环境后,就可以用Ctrl+d退出python交互。

4Ctrl+Shift+c组合键和Ctrl+Shift+v组合键

在终端中复制粘贴时,先用鼠标选中需要复制的内容,然后用Ctrl+Shift+c进行复制,再用Ctrl+Shift+v进行粘贴。

5)图形界面和纯文本交互模式切换

Ctrl+Alt+F1~F6:纯文本交互模式登入tty1~tty6终端机;

Ctrl+Alt+F7:切回图形界面。

3.3.终端命令行中一些常用符号了解  

1)用户主目录~

2)系统根目录/

3)一般用户提示符$

4root用户提示符#

3.4.关机与重启命令           

1)关机

$ sudo poweroff

2)重启

$ sudo reboot

3.5.目录与文件相关命令        

1)显示文件和目录列表

$ ls

2)切换目录

$ cd <目标目录>

3)显示当前所在工作目录

$ pwd

4)创建文件

$ touch <文件名>

5)复制文件

$ cp <源文件路径> <目标文件路径>

6)移动文件

$ mv <源文件路径> <目标文件路径>

7)删除文件

$ rm <文件名>

8)显示文件内容

$ cat <文件名>

9)创建文件夹

$ mkdir <文件夹名>

10)删除文件夹

$ rmdir <文件夹名>

3.6.文件权限               

1)修改文件读写可执行权限,具体权限由掩码值决定,如777权限全开

$ sudo chmod 777 <文件名>

2)修改文件所有者

$ sudo chown <用户名>:<组名> <文件名>

3.7.文件查找               

1locate命令查找文件

$ sudo updatedb

$ locate <待查找文件名>

2find命令查找文件

$ find -name <待查找文件名>

3.8.网络相关命令            

1)网络连接与否测试

$ ping <待测目标主机IP或域名>

2)本地IP地址查看

$ ifconfig

3)远程登录到目标主机

$ ssh <目标主机用户名>@<目标主机IP地址>

3.9.系统软件安装与软件运行方法   

1)系统默认的软件安装方法apt-get

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install <软件包名称>

2source方法执行系统脚本,比如执行用户默认配置脚本.bashrc

$ source ~/.bashrc

3./方法执行一般可执行文件

$ ./<可执行文件>

3.10.文本编辑器vim使用        

1vim查看文件内容

$ vim <文件名>

2vim进入编辑模式

vim查看文件内容的界面中,按i键进入编辑模式,然后就可以编辑文件的内容了

3vim退出编辑模式

vim编辑文件内容的界面中,按Esc键退出编辑模式,然后就又回到查看文件内容的界面了

4vim编辑内容保存

vim在编辑完文件内容,退出到查看文件内容的界面后,可以输入“:w”对编辑内容进行保存,也可以输入“:wq”对编辑内容进行保存并退出vim

3.11.关于Linux命令行知识的学习方法建议

上面介绍的Linux命令是一些平时用的频率比较高的,但是Linux命令的数量非常的多,并且很多命令都不常用,而且每个命令都有很多额外的参数,所以想要一下子记住所有的Linux命令和使用方法是不现实的,也是没有必要的。

建议大家对常用的一些Linux命令进行学习后,Linux命令有了一个大概的整体了解。对在日后的实际工作中遇到不会的的命令,通过上网查找使用教程来学习和使用。

后记                                              

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章:Linux基础

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

第2章:ROS入门

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章:感知与大脑

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.做一个能走路和对话的机器人

第4章:差分底盘设计

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通信协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

第5章:树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章:SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控

第7章:语音交互与自然语言处理

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.自然语言处理云计算引擎

第8章:高阶拓展

1.miiboo机器人安卓手机APP开发

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新,敬请关注-----------------

 

如果大家对博文的相关类容感兴趣,或有什么技术疑问,欢迎加入下面的《SLAM+语音机器人DIY》QQ技术交流群,一起讨论学习^_^

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posted @ 2019-02-14 16:26 小虎哥哥爱学习 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏