SLAM+语音机器人DIY系列:(一)Linux基础——1.Linux简介

摘要                 

由于机器人SLAM自动导航语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持,所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码;而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的,先学一些Linux命令行相关的知识,对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行,所以本章节就以ubuntu系统为例,对Linux命令行相关的知识进行展开讲解,本章节主要内容:

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作



1.Linux简介            

Linux是一个开源、免费的操作系统,它以强大的安全、稳定、多并发性能得到业界的广泛认可,目前linux被使用在很多中大型,甚至巨型项目中。很多软件公司考虑到开发成本,都选用linux,在中国软件公司得到广泛的使用。

1.1.Linux系统组成              

(图1Linux系统组成结构

Linux操作系统的核心为Linus Torvalds开发的内核(Kernel),Linux内核之上的组件分为几部分:一部分是GNU的组件(如gcc、bash等);另一些重要组成部分则来自UC Berkeley分校的BSD Unix项目和麻省理工学院的X Windows项目,以后在这之后成千上万的程序员开发的应用程序等,Linux代码贡献者见图2。

(图2)Linux代码贡献者

 1.2.Linux的版本                                   

Linux的发行版就是将Linux内核和应用软件打成一个包。内核版并不能直接使用,需要进行包装后用户才能更直接的使用。各个厂商针对Linux的内核所发布的各自的发行版,用户可以直接使用操作。几种常见的发行版见图3所示。

(图3Linux几种常见的发行版

后记                                                

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章:Linux基础

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

第2章:ROS入门

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章:感知与大脑

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.做一个能走路和对话的机器人

第4章:差分底盘设计

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通信协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

第5章:树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章:SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控

第7章:语音交互与自然语言处理

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.自然语言处理云计算引擎

第8章:高阶拓展

1.miiboo机器人安卓手机APP开发

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新,敬请关注-----------------

 

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posted @ 2019-02-13 16:33 小虎哥哥爱学习 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏