SLAM+语音机器人DIY系列:(五)树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定

摘要                                              

通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑(嵌入式主板:树莓派3)的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手,为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容:

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点



6.树莓派USB与tty串口号绑定     

底盘、激光雷达、IMU这三个传感器都使用串口与树莓派通信,为了防止每次开机这三个设备的串口号发生变动,需要将串口号进行绑定与重映射。

创建rules文件:

rules文件前的序号越大优先级越小,将优先级设置的小一点;创建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules,文件内容如图28

(图28/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules文件内容

确定新插入串口设备的属性:

#将<devpath>替换成新插入串口设备号,如/dev/ttyUSB0
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n <devpath>)

在输出的数据中从上到下找(如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的项),下一个不带“:”的KERNELS就是我们要找的,将下面这些参数

ATTRS{idProduct}  

ATTRS{idVendor}

KERNELS

的取值填入上面创建的rules文件中对应的位置,然后在SYMLINK+中给这个设备取一个别名,MODE设为0777

将底盘、雷达、IMU依次插入树莓派3USB口,重复执行上面确定新插入串口设备的属性这一步,直到将这3个串口都绑定完成。这里将底盘、雷达、IMU分别ttyUSB*名称分别映射成别名miiboolidarimu,这样在不改变底盘、雷达、IMU插入树莓派3USB口物理孔位顺序时,不论上电开机后这3个串口被系统分配的ttyUSB*实际是多少,我们都可以用映射好的别名/dev/miiboo/dev/lidar/dev/imu来访问底盘、雷达、IMU串口,并且不用担心用户访问权限不足的问题。这里特别说明,miiboo机器人的底盘、雷达、IMU插入树莓派3USB口物理孔位顺序,如图29,请不要改变这个顺序

(图29miiboo机器人的底盘、雷达、IMU插入树莓派3USB口物理孔位顺序

使绑定设置生效:

重启机器人使绑定设置生效,命令如下。

sudo reboot

机器人重启后通过命令查看绑定是否生效,看到下面的输出就说明绑定成功了,如图30

(图30)查看绑定是否生效

后记               

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章:Linux基础

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

第2章:ROS入门

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章:感知与大脑

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.做一个能走路和对话的机器人

第4章:差分底盘设计

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通信协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

第5章:树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章:SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控

第7章:语音交互与自然语言处理

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.自然语言处理云计算引擎

第8章:高阶拓展

1.miiboo机器人安卓手机APP开发

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新,敬请关注-----------------

 

如果大家对博文的相关类容感兴趣,或有什么技术疑问,欢迎加入下面的《SLAM+语音机器人DIY》QQ技术交流群,一起讨论学习^_^

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posted @ 2019-02-21 02:04 小虎哥哥爱学习 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏