SLAM+语音机器人DIY系列:(五)树莓派3开发环境搭建——7.开机自启动ROS节点

摘要                                              

通过前面一系列的铺垫,相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑(嵌入式主板:树莓派3)的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手,为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容:

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点



7.开机自启动ROS节点                 

在后续教程学习完后,基本上所有的机器人算法就开发的差不多了。于是,我们就需要在机器人上电开机时,自启动想要启动的ROS节点,让机器人立马进入工作状态。

由于我自己尝试过网上的教程,将ROS节点启动命令放入系统开机自启动脚本的方法,亲测不成功。后来仔细研究才知道,需要系统完全启动,建立起ROS运行的必须环境后,ROS节点程序才能开始工作,所以系统开机自启脚本行不通。

于是,经过我自己的研究,找到了一种简单的方法,将要启动的roslaunch命令加入机器人的~/.bashrc文件的末尾。这样在系统启动后,执行用户自动登录时,~/.bashrc会被调用,这样就可以实现ROS节点启动了。关于用户自动登录的设置可以参考前面的相关内容。

添加到~/.bashrc文件末尾的内容如下,根据自己的需要,将命令替换成自己的ROS节点启动命令。

#robot auto start
if rostopic list ; then
  echo "roscore and robot_auto_start started!"
else
   #launch roscore
   nohup roscore 
   #launch 
  sleep 30
   ...
fi

设置完成后,sudo reboot就可以了。

后记              

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章:Linux基础

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操作

第2章:ROS入门

1.ROS是什么

2.ROS系统整体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的作用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章:感知与大脑

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.做一个能走路和对话的机器人

第4章:差分底盘设计

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通信协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

第5章:树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章:SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控

第7章:语音交互与自然语言处理

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.自然语言处理云计算引擎

第8章:高阶拓展

1.miiboo机器人安卓手机APP开发

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新,敬请关注-----------------

 

如果大家对博文的相关类容感兴趣,或有什么技术疑问,欢迎加入下面的《SLAM+语音机器人DIY》QQ技术交流群,一起讨论学习^_^

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视频教程:

 

https://www.bilibili.com/video/av61448040

 

posted @ 2019-02-21 02:08 小虎哥哥爱学习 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏