摘要： FMII2方法：FMII方法的轻微的修改。有限线段和无限线段（直线）的匹配。 求解方法： SVD分解 Unit Quaternion 协方差矩阵： 通过对C进行SVD分解得到R，根据R求得T。 算法流程： 计算均值； 计算C； SVD分解，求得R；求得T。 更新sn； 判断sn和前一次相比是否显著不 阅读全文