摘要： VFF虚拟力场法 参考mrpt中的代码，因为其中针对的是全向机器人，所以做了部分修改适用有Heading的机器人。 VFH矢量场直方图 该方法取机器人周围一定距离范围的窗口，将空间离散为$w_{s}*w_{s}$栅格。 扩展阅读 https://github.com/agarie/vector-fi 阅读全文