文章分类 - RoboMaster / 算法组
摘要：【URDF】机器人描述 使用xml来描述机器人的几何结构、传感器、执行器等->tf关系，rviz可视化等 创建urdf 一般在一个项目的..._description功能包下 创建urdf文件夹 urdf文件基本结构 <?xml version="1.0"?> <robot name="first_
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摘要：（其实没看懂，也不会用QAQ） 【扩展卡尔曼滤波器】 extended kalman fliter（EKF） 将非线性系统线性化 公式总结 公式推导
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摘要：【三维空间刚体运动】 ※描述刚体在三维空间的运动：一次平移+一次旋转 ※位姿：位置+姿态 线代知识补充：内积/外积 内积 结果是一个值 外积 结果是一个向量 方向垂直于这两个向量 大小为|a||b|sin<a,b> 是两向量张成四边形的有向面积 计算方式 定义法->求行列式 i,j,k分别为x,y,
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摘要：【三维视觉基础】 相机标定 https://zhuanlan.zhihu.com/p/30813733 公式 重投影误差 检验相机标定结果 一般小于0.1可接受 定义 真实物体投到相机的像素点与计算得到像素点的距离 PnP 反向投影以得到深度信息 本质上是反解[R t] 方法 添加等式约束：真实位置
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摘要：【卡尔曼滤波】 【重要！】五个公式 【重要！】公式总结 【重要！】卡尔曼模型使用步骤 Q 更信任观测值 R 更信任估计值 若更信任观测值：曲线毛刺会多 若更信任估计值：响应速度会慢 —————————————以下为看课笔记————————————— 适用系统：线性高斯系统 线性 高斯 噪声满足正态分
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摘要：不同节点之间话题订阅发布 https://www.cnblogs.com/whiteink/articles/18595916 要点 (1)消息接口包：写+包含 (2)publisher和subscription：定义、调用+回调函数写实际操作！ (3)launch一次启动多节点 (4)没收到消息的
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摘要：【DDS中间件】 DDS-Data Distribution Service 数据分发服务 切换DDS Fast DDS $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-fastrtps-cpp $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastr
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摘要：【同一进程组织多个节点】 注：战队现使用可组合节点组织多节点 使用执行器组织节点 示例 int main(int argc,char** argv){ rclcpp::init(); rclcpp::executors::SingThreadedExecutor executor; auto nod
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摘要：【生命周期节点】 ※特点：状态可被读取和设置 注：战队现使用手写心跳节点Heartbeat，用于监测节点运行状态 命令行操作 //启动官方示例 $ ros2 run lifecycle lifecycle_talker //订阅话题并查看服务列表 $ ros2 topic list /lc_talk
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