MKT-porter - 博客园

2023年1月5日

posted @ 2023-01-05 02:04 MKT-porter 阅读(886) 评论(0) 推荐(0)

2023年1月3日

摘要： http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html ba问题讲解 https://blog.csdn.net/wzheng92/article/details/79714857 空间中一个点在成像平面的坐标系中投影成一个像素。这个投影称为初次投影。如果我们有多个相机阅读全文

posted @ 2023-01-03 02:16 MKT-porter 阅读(259) 评论(0) 推荐(0)

cereas学习（3-2) 稳健的曲线拟合 y=e(0.3x+0.1) 加了高斯噪声0.2 还有额外异常值

摘要：稳健的曲线拟合¶ 现在假设我们得到的数据有一些异常值，即我们有一些不服从噪声模型的点。如果我们使用上面的代码来拟合这些数据，我们将得到如下所示的拟合。注意拟合曲线如何偏离基本事实。要处理异常值，标准技术是使用 LossFunction. 损失函数减少了具有高残差的残差块的影响，通常是那些对应于异常阅读全文

posted @ 2023-01-03 01:11 MKT-porter 阅读(112) 评论(0) 推荐(0)

cereas学习（0-1) 代价函数CostFunction

摘要：代价函数CostFunction 与其他非线性优化工具包一样，ceres的性能很大程度上依赖于导数计算的精度和效率。这部分工作在ceres中称为 CostFunction， ceres提供了许多种 CostFunction模板，较为常用的包括以下三种： 1、自动导数（AutoDiffCostFunc 阅读全文

posted @ 2023-01-03 01:03 MKT-porter 阅读(422) 评论(0) 推荐(0)

cereas学习（3) 曲线拟合 y=e(0.3x+0.1) 加了高斯噪声0.2

摘要：曲线拟合 struct ExponentialResidual { ExponentialResidual(double x, double y) : x_(x), y_(y) {} template <typename T> bool operator()(const T* const m, co 阅读全文

posted @ 2023-01-03 01:01 MKT-porter 阅读(102) 评论(0) 推荐(0)

cereas学习（2) 鲍威尔函数多项式

摘要： struct F4 { template <typename T> bool operator()(const T* const x1, const T* const x4, T* residual) const { // f4 = sqrt(10) (x1 - x4)^2 residual[0] 阅读全文

posted @ 2023-01-03 00:48 MKT-porter 阅读(50) 评论(0) 推荐(0)

cereas学习（1）min(10-x)平方

摘要： http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html struct CostFunctor { template <typename T> bool operator()(const T* const x, T* residual) const { residual[ 阅读全文

posted @ 2023-01-03 00:43 MKT-porter 阅读(98) 评论(0) 推荐(0)

2022年12月30日

论文参考文献查找和添加

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posted @ 2022-12-30 21:21 MKT-porter 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

2022年12月28日

GPS开发（3）python读取TXT计算总里程

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posted @ 2022-12-28 19:52 MKT-porter 阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

2022年12月26日

python解析rosbag

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posted @ 2022-12-26 19:47 MKT-porter 阅读(147) 评论(0) 推荐(0)

c/c++非阻塞键盘输入监听 Windows/Linux

摘要： https://blog.csdn.net/a8821418/article/details/106492074 Windows下c代码 #include <conio.h> #include <windows.h> #include <iostream> using namespace std; 阅读全文

posted @ 2022-12-26 19:23 MKT-porter 阅读(690) 评论(0) 推荐(0)

2022年12月23日

树莓派 python 直接控制sg90舵机

摘要：必须是sg90s 金属齿轮的塑料sg90不知道为什么不行 import RPi.GPIO as GPIO import time servoPIN = 17#GPIO口 GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(servoPIN, GPIO.OUT) p = GPIO.P 阅读全文

posted @ 2022-12-23 23:22 MKT-porter 阅读(303) 评论(0) 推荐(0)

2022年12月16日

GPS开发（2）GPS ROS串口采集-pubx数据解析

摘要： pubx协议数据解析 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(v1_GetGPS) ## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer # add_compi 阅读全文

posted @ 2022-12-16 09:53 MKT-porter 阅读(460) 评论(0) 推荐(0)

2022年12月15日

IMU预积分（2）vins论文推导过程

摘要：参考 1最完备的推导 https://blog.csdn.net/Hansry/article/details/104203448 预积分方差 https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/115348824 2 博士推导 3预积分公式总结与推导阅读全文

posted @ 2022-12-15 22:41 MKT-porter 阅读(386) 评论(0) 推荐(0)

GPS开发（1）ucenter软件和设置参数

摘要： GPS数据口 1 USB口波特率自适应 2串口1 根据设定的默认35400 常用设定115200 3串口2 根据设定的默认35400 常用设定115200 三个口都被识别为串口，USB下单片机指定波特率，USB自适应。连接调试选择串口选择波特率 375400（默认） usb模式是自适应的阅读全文

posted @ 2022-12-15 14:25 MKT-porter 阅读(1910) 评论(0) 推荐(0)

视觉/激光SLAM常用公开数据集汇总

摘要： https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/user_register.php 下载第二个对齐后的地图和gps 4Seasons：在具有挑战性的条件下对自动驾驶的视觉 SLAM 和长期定位进行基准测试 [2022 年 12 月 31 日提交] https://arx 阅读全文

posted @ 2022-12-15 11:25 MKT-porter 阅读(2921) 评论(0) 推荐(0)

2022年12月13日

Ubuntu20.04系统安装Livox ROS Driver

摘要：笔记本ubuntu20 0 硬件链接激光雷达和电脑接在一起电脑静态IP 192.168.1.50 子网掩码 255.255.255.0 使用的激光雷达ID 查看位置实际的serial numbel 3GGDJ770010109 1. 准备工作官网虽说ros支持ubuntu18和16,但是ub 阅读全文

posted @ 2022-12-13 16:14 MKT-porter 阅读(5277) 评论(0) 推荐(1)

Livox-Mid70与相机联合标定及数据集采集

摘要： https://blog.csdn.net/qq_33958714/article/details/125624082 阅读全文

posted @ 2022-12-13 16:12 MKT-porter 阅读(138) 评论(0) 推荐(0)

2022年12月12日

硬触发

摘要：在线代码 https://www.23bei.com/tool/7.html 代码 int pin_sign1=4; void setup() { pinMode(pin_sign1, OUTPUT); digitalWrite(pin_sign1, LOW); delay(1000); } voi 阅读全文

posted @ 2022-12-12 22:57 MKT-porter 阅读(28) 评论(0) 推荐(0)

2022年12月10日

卡尔曼滤波（2-2）实践使用例子和代码 ardunio mpu6050 数据校准

摘要： https://mjwhite8119.github.io/Robots/mpu6050 介绍本文将通过 C++ 代码示例和一些说明图来解释如何使用来自MPU6050设备的数据。MPU6050是一款惯性测量单元(IMU)，它结合了 MEMS 陀螺仪和加速度计，并使用标准 I2C 总线进行数据通信。阅读全文

posted @ 2022-12-10 12:12 MKT-porter 阅读(1271) 评论(0) 推荐(1)