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摘要： 这里写目录标题 普通状态机并行状态机嵌套状态机服务状态机回调状态机状态机中传递数据顺序执行状态机状态中断与返回机制动作状态机状态机封装 普通状态机 1.smach.StateMachine() 最为简单的一种smach，只需要定义好输入输出，然后往里面添加状态就行了，特点是简单高效，容易管理。可以通 阅读全文

摘要： ROS2 节点使用 学习小鱼的ros2教程的，原文链接如下 https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/131363638 学习过ros的应该都比较熟悉节点通信的方式。用节点进行通信的过程中，ros1会有一个master来管理所有的节点，所以我 阅读全文

摘要： ROS2 算法开发编程基础 学习小鱼的ros2教程的，原文链接如下 https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/131363638 程序编译需要经过预处理、编译、汇编和链接几个步骤，在实际应用中，有些代码需要反复使用，就把这些代码编译成为库文件 阅读全文

摘要： PPO近端策略优化算法 我们今天还是主要来理解PPO算法的数学原理。PPO是一种策略梯度方法，简单的策略梯度对每个样本（或者一组样本）进行一次梯度更新，对单个样本执行多个梯度步骤会导致一些问题，因为梯度偏差太大，从而产生错误的策略。PPO允许我们在每个样本中进行多次梯度更新，方法是尽量使策略与用于采 阅读全文

摘要： 修改pip的配置： change_pip_source.sh: #!/bin/bash # 创建 pip 配置文件目录 mkdir -p ~/.pip # 写入清华源配置到 pip.conf 文件 cat > ~/.pip/pip.conf <<EOL [global] index-url = ht 阅读全文

摘要： 首先就是一些一键安装的功能： execute_command() { if [ "$1" = "1" ]; then wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros elif [ "$1" = "2" ]; then #gnome 阅读全文

摘要： 针对ros的功能包，可以通过rosdep来安装所需的依赖，但是rosdep很多时候都会连接超时，这里给出我的解决方案。 首先是安装我们的rosdep sudo apt install python3-rosdep 然后运行rosdep: sudo rosdep init rosdep update 阅读全文

摘要： 通过最小二乘法来对两条轨迹进行拟合，然后输出对应的gps转map的外参： import rosbag import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from scipy.spatial import KDTree from scipy.lina 阅读全文

摘要： 从pid的角度出发，根据原始参数，计算性能指标，然后通过优化方法（Nelder-Mead法）来调节参数实现性能的提升 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt from scipy.optimize import minimize impo 阅读全文

摘要： 在多个ros环境中进行切换时，通过下面的设置.bashrc可以实现终端环境的切换 如果是ros2的foxy环境时输入foxy，如果是ros1的noetic环境时使用noetic： alias foxy="unset ROS\_DISTRO && \ unset ROS\_ROOT && \ unse 阅读全文