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摘要： 1. 像素尺寸（Pixel Size）的定义 像元尺寸（Sensor Pixel Pitch）： 传感器单个像素的物理尺寸（如5.5μm × 5.5μm）。 像素对应的物理尺寸（Ground Sample Distance, GSD）： 在物体表面，单个像素代表的实际长度（单位：mm/pixel）， 阅读全文

摘要： 根本原因分析 (1) alpha 参数的作用 您设置的 alpha = -0.5 触发了以下行为： alpha < 0：OpenCV 会 自动缩放和移动内参，生成一个“最优”的校正映射，可能导致： 焦距 f 被放大（超出原始值） 主点 cx, cy 偏移（可能超出图像边界） 目的：最大化有效视野（v 阅读全文

摘要： 计算验证 为什么负值 u是合理的？ 原因分析 (1) 检查坐标系一致性，确保3D点已转换到 当前相机的坐标系 (2) 验证内参合理性 焦距检查：普通相机的 fx fy通常在500-2000像素（如1920x1080分辨率）。 若真实焦距为30mm，传感器像素大小为10μm，则：fx=30mm/ 0. 阅读全文

摘要： 1. 相机内参矩阵 2. 坐标转换公式 `` // 假设已知相机内参 float fx = ...; // 焦距x (像素) float fy = ...; // 焦距y (像素) float cx = ...; // 主点x (像素) float cy = ...; // 主点y (像素) if 阅读全文

摘要： 1. 距离权重 近距离点云噪声低，权重高；远距离点云可能因稀疏性降权。 2. 灰度权重 高反射区域（如金属、镜面）可能导致解码错误（过曝或饱和），权重降低。 低反射区域（如黑色物体）信号弱，噪声大，权重降低。 3. 匹配得分权重 左右相机匹配的相似度（如NCC、SAD分数）。低匹配得分的像素点深度可 阅读全文

摘要： 上位机调用你的算法动态库接口，不属于回调（Callback），而是普通的函数调用。 回调是由被调用方（你的库）在特定条件下反向调用调用方（上位机）提供的函数，而这里的情况是上位机主动调用你的库接口，属于常规的同步调用流程。 关键区别： 普通函数调用（你的情况） 上位机（调用方）直接调用动态库中的接口 阅读全文

摘要： 要获取左相机的外参矩阵 R（旋转矩阵）和 t（平移向量），即从世界坐标系到左相机坐标系的变换关系，需要通过 相机标定 和 手眼标定（如适用）来实现。以下是详细步骤和方法： 1. 相机标定获取内参和外参 (1) 单目标定（获取内参） 使用棋盘格或标定板进行单相机标定，获取左相机的 内参矩阵 K 和 畸 阅读全文

摘要： 在OpenCV的stereoRectify函数中，输出的投影矩阵P1和P2将世界坐标系转换到了校正后的相机坐标系，具体来说是： 坐标系转换流程： 原始世界点 (X,Y,Z) 通过P1/P2 → 校正后的相机坐标系 (u,v,w) 关键特性： P1(左相机)和P2(右相机)是3×4投影矩阵 它们已经包 阅读全文

摘要： 在结构光三维重建或立体视觉系统中，Q矩阵（重投影矩阵，Reprojection Matrix）是一个关键的 4×4 矩阵，用于将 二维图像坐标 + 视差（disparity） 转换为 三维世界坐标。它由相机标定（Stereo Rectification）过程生成，包含了双目系统的几何关系和相机参数。 阅读全文

摘要： 使用 nvidia-smi dmon -i 0 实时观察每毫秒的SM活跃率： gpu sm mem enc dec 0 100% 50% 0% 0% # SM利用率100%表示计算单元满载 阅读全文