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摘要： 这是基于线特征的结构光编码图案，编码与解码原理可从这几方面理解： 编码逻辑 核心是“线特征的空间分布规则”，通过 3 个维度实现编码： 方向维度：线段倾斜角度（如水平、45°、垂直等），不同角度代表不同编码位 位置维度：线段在图像中所处的行/列坐标，构成空间位置编码 长度/密度维度：线段的长短、排列 阅读全文

摘要： 单目激光三角测量的几何原理与示意图 单目激光三角测量的核心是通过激光平面和相机视线的交点（即“三角”）计算物体表面的三维坐标。以下是详细的几何解释和示意图： 1. 三角测量的几何构成 单目激光系统由三个关键元素构成“三角”关系： 相机光心（O）：相机的光学中心，坐标系原点。 激光平面：激光器发射的激 阅读全文

摘要： 激光平面标定流程（含MATLAB代码） 激光平面标定（Laser Plane Calibration）用于确定激光发射器（如线激光）在相机坐标系下的平面方程（(ax + by + cz + d = 0)），常用于结构光三维重建、激光三角测距等应用。 1. 标定原理 激光平面方程： 激光在相机坐标系下 阅读全文

摘要： 在单目激光三维重建系统中，激光平面标定和相机标定可以使用同一块棋盘格标定板，但两者的标定目标和参数不同，需分步进行。以下是详细分析： 1. 标定板共用可行性 共用条件： 同一块棋盘格：相机标定和激光平面标定可先后使用同一物理标定板。 不同标定过程： 相机标定：确定相机的内参（焦距、主点、畸变）和外参 阅读全文

摘要： 使用德布鲁因序列（De Bruijn Sequence）编码三色激光条纹是一种高效的结构光三维重建方法，尤其适用于动态场景和高精度测量。以下是详细实现步骤和技术要点： 1. 德布鲁因序列核心原理 定义：德布鲁因序列 ( B(k, n) ) 是一个循环序列，包含所有可能的 ( k ) 种符号（如R/G 阅读全文

摘要： 未显式使用德布鲁因图或欧拉路径算法，而是采用递归回溯法直接生成序列。以下是原理的详细说明： 1. 实现原理：递归回溯法 核心思想： 暴力搜索：通过递归尝试所有可能的颜色组合（R/G/B），同时动态检查每个新生成的窗口是否唯一。 剪枝优化：当发现当前窗口与已生成的窗口重复时，立即回溯并尝试下一个颜色。 阅读全文

摘要： 结构光三维成像的核心是通过投影特定的编码图案（如条纹、点阵或二进制编码）到物体表面，再通过相机捕获变形的图案，利用解码算法恢复深度信息。以下是常见的结构光编解码算法分类及原理说明： 1. 时间编码（Temporal Coding） 通过时间序列的多幅图案实现高精度编码，适合静态场景。 典型方法： 二 阅读全文

摘要： 1. 像素尺寸（Pixel Size）的定义 像元尺寸（Sensor Pixel Pitch）： 传感器单个像素的物理尺寸（如5.5μm × 5.5μm）。 像素对应的物理尺寸（Ground Sample Distance, GSD）： 在物体表面，单个像素代表的实际长度（单位：mm/pixel）， 阅读全文

摘要： 根本原因分析 (1) alpha 参数的作用 您设置的 alpha = -0.5 触发了以下行为： alpha < 0：OpenCV 会 自动缩放和移动内参，生成一个“最优”的校正映射，可能导致： 焦距 f 被放大（超出原始值） 主点 cx, cy 偏移（可能超出图像边界） 目的：最大化有效视野（v 阅读全文

摘要： 计算验证 为什么负值 u是合理的？ 原因分析 (1) 检查坐标系一致性，确保3D点已转换到 当前相机的坐标系 (2) 验证内参合理性 焦距检查：普通相机的 fx fy通常在500-2000像素（如1920x1080分辨率）。 若真实焦距为30mm，传感器像素大小为10μm，则：fx=30mm/ 0. 阅读全文