计算得到的像素坐标uv是负值的原因分析？

计算验证

为什么负值 u是合理的？

原因分析

(1) 检查坐标系一致性，确保3D点已转换到 当前相机的坐标系
(2) 验证内参合理性
焦距检查：普通相机的 fx fy通常在500-2000像素（如1920x1080分辨率）。
若真实焦距为30mm，传感器像素大小为10μm，则：fx=30mm/ 0.01mm/pixel=3000 pixels
（与您的参数一致，但需确认是否适用您的相机。）
主点检查：cx=296.8 在图像宽度中的位置（如图像宽640像素时，光轴偏左）。

总结

原因