【HumanoidGym】关于Humanoid Gym或者Legged_gym如何存储.pt 存储模型文件及大小

1 前言

我很好奇，训练出来的模型到底是个啥？
今天直接来一探究竟。

2 正文

2.1

其实存的是网络的参数、偏置bias等：
每隔一段时间存储一次：

这是存储的信息：

好了，问题解决了。

2.2

A-C网络（非对称网络）网络结构：

然后我把网络的参数量打印出来了：

我们来计算下
Actor总参数: 247950
Critic总参数：605440
再算上一个std:14
一共是：853404
按照一个元素4个字节来算，一共是853404 x 4 / 1024/ 1024 约等于3.255MB

实际上，只看第一个参数的话：

3.2MB，确实是大约这么大，数量级差不多就行，我也不考虑那么细致了。。。

其他参数不算我们考虑的范畴了，因为我们只关心网络的参数。

3 结论

虽然网络结构不是很大，也就3层（这里注意是不算输入层的，我们只考虑有计算能力的层数），但全连接后确是3.2MB，哈哈
所以在理解什么 7B 32B的大模型的时候，也差不多能够推算出模型大概有多大了。。。。。