MKT-porter - 博客园

2026年1月2日

摘要： https://blog.csdn.net/weixin_39011713/article/details/148923788 pip install --upgrade setuptools conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsin 阅读全文

posted @ 2026-01-02 03:27 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2026年1月1日

MASt3R （2）安装和测试

摘要：例子1 单独的匹配 from mast3r.model import AsymmetricMASt3R from mast3r.fast_nn import fast_reciprocal_NNs import mast3r.utils.path_to_dust3r from dust3r.infe 阅读全文

posted @ 2026-01-01 01:54 MKT-porter 阅读(16) 评论(0) 推荐(0)

图像匹配计算Rt MASt3R对比Reloc3r

摘要：的，针对您描述的无人机单目视觉定位场景，我将结合两篇论文的内容，为您提供一个详细的技术方案分析。这个场景的核心挑战在于在无GPS信号的情况下，仅凭单目相机图像恢复出真实的、具有公制尺度的位姿（R, t）。场景概述与技术路线分析您的流程可以概括为：离线建库：使用无人机携带单目相机和GPS，沿飞行阅读全文

posted @ 2026-01-01 01:23 MKT-porter 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)

MASt3R-SfM：离线重建匹配和关键帧筛选

摘要： ASt3R-SfM对多张图做SfM恢复相机位姿和几何结构，思路和DUSt3R中的global alignment类似，都是先构建共视图，然后共视边做MASt3R推理，最后全局优化。 2.1 共视图构建共视图构建的目标是：在保证连接关系的前提下尽量少一些共视边，从而减少推理次数。具体步骤如下：先通阅读全文

posted @ 2026-01-01 01:08 MKT-porter 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)

ASMK 图像匹配搜索

摘要： 1ASMK 对比 AnyLoc 核心哲学对比 ASMK：传统计算机视觉的"精密切割刀" 工作方式：像一位经验丰富的侦探，拿着放大镜仔细分析现场信仰："图像是由局部特征组成的，匹配这些特征就能找到相似图片" 方法：手工设计的特征（SIFT）+ 人工设计的聚合规则优势：精准、可控、可解释 AnyLo 阅读全文

posted @ 2026-01-01 01:00 MKT-porter 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)

S3PO-GS 全局尺度一致的RGB单目SLAM框架

摘要： https://www.bilibili.com/opus/1090468428158861315 在自动驾驶、机器人导航、AR/VR等核心应用场景中，SLAM技术至关重要。现有基于3D高斯（3DGS）的SLAM方法虽在室内场景表现优异，但在仅依赖RGB输入的无界户外场景中仍面临挑战：几何信息缺失阅读全文

posted @ 2026-01-01 00:10 MKT-porter 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月31日

大疆无人机拍摄视频GPS

摘要： https://support.dji.com/help/content?customId=zh-cn03400007391&spaceId=34&re=CN&lang=zh-CN “大疆无人机拍摄视频后，同一个视频会在储存卡中生成三个同名不同后缀名的文件：*.MP4、*.LRF和*.SRT。其中M 阅读全文

posted @ 2025-12-31 02:10 MKT-porter 阅读(55) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月30日

禁飞区查询

摘要： 1 https://uom.caac.gov.cn/#/main https://uom.caac.gov.cn/#/main 民用无人驾驶航空器空域查询及飞行活动申请指南 https://www.wuhan.gov.cn/material/2024/%E3%80%8A%E6%B0%91%E7%94 阅读全文

posted @ 2025-12-30 18:13 MKT-porter 阅读(10) 评论(0) 推荐(0)

SLAM-3DGS算法研究之路：MASt3R-SLAM论文深入研读

摘要： . Related Work 相关工作相关工作部分介绍了视觉SLAM领域多种方法及其局限性，包括：稀疏单目SLAM，早期稠密单目SLAM，多视图先验方法，体积表示方法，相机校准相关方法以及两视图 3D 重建先验相关工作。稀疏单目 SLAM：通过联合求解相机位姿和部分3D地标实现精确的位姿估计，能阅读全文

posted @ 2025-12-30 16:35 MKT-porter 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月29日

MASt3R 图像匹配算法稠密3D

摘要： Map-free[ 数据集 DUSt3R 传统一些sfm(比如COLMAP、GLOMAP)这种，都是将整个sfm任务划分为多个子任务：提取特征、匹配、三角化特征点等等等等。DUSt3R作者认为，在解决这些子任务时：前一个子任务会把误差累进到后一个子任务中，比如匹配的误差就不可避免会给三角化带来影响阅读全文

posted @ 2025-12-29 17:41 MKT-porter 阅读(16) 评论(0) 推荐(0)

SLAM-3DGS算法研究之路：MASt3R-SLAM论文深入研读

摘要： Abstract 摘要关注点：基于MASt3R框架，做了两视图的3D重建先验，构建实时单目稠密SLAM系统；对相机模型假设少，引入了用于点图匹配、相机跟踪和局部融合、图构建和回环检测，以及二阶全局优化的高效方法；具备高效算法模块，该系统能够在以 15 帧每秒的速度运行时，生成全局一致的位姿和阅读全文

posted @ 2025-12-29 17:22 MKT-porter 阅读(7) 评论(0) 推荐(0)

ICCV'25开源 | 突破户外SLAM尺度漂移难题，精确定位+高保真重建

摘要： https://www.bilibili.com/opus/1090468428158861315 阅读全文

posted @ 2025-12-29 17:06 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月27日

A5-图像定位计算位姿-Reloc3r 网络相对和绝对位姿估计（1）代码测试

摘要： 1 下载模型 https://huggingface.co/siyan824/reloc3r-512/tree/main 1-1模型存放修改代码添加从本地加载模型添加函数 def setup_reloc3r_relpose_model(model_args, device, local_ckpt 阅读全文

posted @ 2025-12-27 01:06 MKT-porter 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月26日

Nature Communications】受昆虫“蘑菇体”启发的全景视觉导航，让机器人在低算力下实现公里级自主巡航

摘要： Nature Communications】受昆虫“蘑菇体”启发的全景视觉导航，让机器人在低算力下实现公里级自主巡航 11 结论与展望这项研究通过完整的多层次验证，证明了受昆虫启发的“路径中心”导航模型在机器人领域的巨大潜力。它不仅挑战了传统的“巢穴中心”生物学假设，更提供了一种超低成本的自动驾驶阅读全文

posted @ 2025-12-26 23:50 MKT-porter 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月25日

A3图像检索全局匹配-AnyLoc(超强通用视觉位置识别) 安装1 提取特征和检索

摘要： 1 安装 # 1. 首先安装 PyTorch 2.7.0 和相关包pip install torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 torchaudio==2.7.0 \ --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118 2 阅读全文

posted @ 2025-12-25 04:57 MKT-porter 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月24日

A2 CosPlace 图像定位

摘要：图像A和B 条件1：同一个区域不同光照和视角网络：无图像A 不经过网络图像A本身就是描述子图像B 不经过网络图像B本身就是描述子判定函数： L2余数结果：差别很大条件2：同一个区域不同光照和视角网络：初步网络没有训练，例如单纯降分辨率图像A 经过网络特征向量A 图像B 阅读全文

posted @ 2025-12-24 15:51 MKT-porter 阅读(17) 评论(0) 推荐(0)

A4-图像检索全局匹配-revisit-anything重访任何事物：基于图像分割检索的视觉地点识别（ECCV 2024）

摘要： https://github.com/anyloc/revisit-anything 概括重访任何事物 = 细分任何事物 (SAM) + 重访地点使用 SAM 将地点图像分解为“有意义的事物”。 DNOv2 具有这些细分（“超级细分”）。基于相似度加权的检索片段计数 -> 图像检索结果：在室阅读全文

posted @ 2025-12-24 04:00 MKT-porter 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)

A7-综述无人机绝对视觉定位的研究进展

摘要：无人机绝对视觉定位的研究进展 https://www.researching.cn/ArticlePdf/m00053/2025/40/6/942.pdf 阅读全文

posted @ 2025-12-24 03:47 MKT-porter 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)

A6-数据集-VPAIR - 大规模户外环境下的空中视觉位置识别与定位

摘要： https://github.com/AerVisLoc/vpair 数据集描述该数据集由一架轻型飞机在离地300米以上的高空飞行时采集，飞机搭载向下拍摄的摄像头拍摄图像。每张图像都配有一张高分辨率参考渲染图，其中包含丰富的深度信息和6自由度参考姿态。该数据集覆盖了从德国波恩市到艾费尔山脉之间超过阅读全文

posted @ 2025-12-24 03:43 MKT-porter 阅读(12) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月23日

红外相机成像

摘要：阅读全文

posted @ 2025-12-23 22:29 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)