MKT-porter - 博客园

2026年1月18日

摘要： https://mp.weixin.qq.com/s/TH24qu1fDlMkRSr4e8z7zw 《导航定位与授时》2025年第3期封面文章由北京自动化控制设备研究所尚克军研究员等完成。视觉导航对于飞行器的自主性和智能化发展具有重要意义。随着各类技术特别是人工智能技术的飞速发展，飞行器视觉导航进入阅读全文

posted @ 2026-01-18 20:14 MKT-porter 阅读(18) 评论(0) 推荐(0)

2026年1月16日

简单明了的将卡尔曼滤波器讲清楚

摘要：整合所有步骤至此，我们已经得到了构建一个单输入-单输出卡尔曼滤波器所需的全部公式。现在可以将它们整合成一个可在软件中实现的算法流程：初始化： (x =) 系统初始状态估计值 (q =) 模型方差（过程噪声） (r =) 传感器方差（测量噪声） (P =) 初始不确定性（方差）的猜测值 (K =) 阅读全文

posted @ 2026-01-16 18:42 MKT-porter 阅读(16) 评论(0) 推荐(0)

卫星图像匹配论文查看

摘要： 1 ISPRS2024 | 视觉语言模型 | 基于Transformer和视觉基础模型的跨视角遥感图像检索方法 A Transformer and Visual Foundation Model-Based Method for Cross-View Remote Sensing Image Ret 阅读全文

posted @ 2026-01-16 18:39 MKT-porter 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)

无人机数据集

摘要： https://mp.weixin.qq.com/s/hnS38nTCgLKpOSWCz0bAFA 2.1 OpenUAV：高真实感无人机仿真平台与视觉语言导航数据集 · 项目主页： https://prince687028.github.io/OpenUAV/ · 核心问题: 解决无人机视觉语言导阅读全文

posted @ 2026-01-16 18:34 MKT-porter 阅读(24) 评论(0) 推荐(0)

2026年1月14日

海康相机硬触发

摘要： https://detail.tmall.com/item.htm?from=cart&id=961378556101&mi_id=0000tZOqBNmT2KYbDQxi5v4w3KdMIhvFwCQ-1FlKqMuwexc&skuId=5898290284573&spm=a1z0d.663953 阅读全文

posted @ 2026-01-14 22:40 MKT-porter 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)

2026年1月13日

实验对比结果reloc3r定位数据对比

摘要： IMG_PATH='/media/r9000k/DD_XS/2数据/2RTK/data_1_nwpuUp/data3_1130_13pm/300_map_12pm/images/' # 直接设置参数 query_image ="DJI_0116.JPG" query_image_abspath=IM 阅读全文

posted @ 2026-01-13 00:30 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2026年1月12日

python 可视化位姿

摘要：数据格式名字位移四元数 DJI_0004.JPG -2.37741281 -6.19963198 248.278836 0.998595199 -0.0512734054 0.0117946896 -0.00628908729 DJI_0010.JPG -2.45427362 -5.88529 阅读全文

posted @ 2026-01-12 12:39 MKT-porter 阅读(19) 评论(0) 推荐(0)

2026年1月6日

Reloc-VGGT：早期融合+稀疏注意力，视觉重定位精度与速度双双SOTA！

摘要： https://mp.weixin.qq.com/s/8hDUSwCioOWkh-pGG91EpA 背景与动机：告别“事后平均” 想象一下，你在一个陌生的地方迷路了，想通过问路来确定位置。你是选择问一个人，让他告诉你东边怎么走，再问另一个人西边怎么走，最后自己脑补出一个大概位置？还是同时问几个人，让阅读全文

posted @ 2026-01-06 13:29 MKT-porter 阅读(35) 评论(0) 推荐(0)

大疆夜晚拍摄参数对比

摘要：实验条件精灵4RTK 高度120米垂直下视城市街道夜晚11.50左右结论：为了看清路面，M档位，光圈2.8最大，快门1/30秒，曝光3200. 但是当建筑物灯光过亮，3200有点晕。可更换1600.夜晚拍照时候注意根据建筑物灯光切换或许可以尝试快门优先模式，然后曝光自动调节。 SLA 阅读全文

posted @ 2026-01-06 00:42 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2026年1月2日

MASt3R-SLAM

摘要： https://blog.csdn.net/weixin_39011713/article/details/148923788 pip install --upgrade setuptools conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsin 阅读全文

posted @ 2026-01-02 03:27 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2026年1月1日

MASt3R （2）安装和测试

摘要：模型下载位置例子1 单独的匹配 from mast3r.model import AsymmetricMASt3R from mast3r.fast_nn import fast_reciprocal_NNs import mast3r.utils.path_to_dust3r from dust 阅读全文

posted @ 2026-01-01 01:54 MKT-porter 阅读(22) 评论(0) 推荐(0)

图像匹配计算Rt MASt3R对比Reloc3r

摘要：的，针对您描述的无人机单目视觉定位场景，我将结合两篇论文的内容，为您提供一个详细的技术方案分析。这个场景的核心挑战在于在无GPS信号的情况下，仅凭单目相机图像恢复出真实的、具有公制尺度的位姿（R, t）。场景概述与技术路线分析您的流程可以概括为：离线建库：使用无人机携带单目相机和GPS，沿飞行阅读全文

posted @ 2026-01-01 01:23 MKT-porter 阅读(31) 评论(0) 推荐(0)

MASt3R-SfM：离线重建匹配和关键帧筛选

摘要： ASt3R-SfM对多张图做SfM恢复相机位姿和几何结构，思路和DUSt3R中的global alignment类似，都是先构建共视图，然后共视边做MASt3R推理，最后全局优化。 2.1 共视图构建共视图构建的目标是：在保证连接关系的前提下尽量少一些共视边，从而减少推理次数。具体步骤如下：先通阅读全文

posted @ 2026-01-01 01:08 MKT-porter 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)

ASMK 图像匹配搜索

摘要： 1ASMK 对比 AnyLoc 核心哲学对比 ASMK：传统计算机视觉的"精密切割刀" 工作方式：像一位经验丰富的侦探，拿着放大镜仔细分析现场信仰："图像是由局部特征组成的，匹配这些特征就能找到相似图片" 方法：手工设计的特征（SIFT）+ 人工设计的聚合规则优势：精准、可控、可解释 AnyLo 阅读全文

posted @ 2026-01-01 01:00 MKT-porter 阅读(7) 评论(0) 推荐(0)

S3PO-GS 全局尺度一致的RGB单目SLAM框架

摘要： https://www.bilibili.com/opus/1090468428158861315 在自动驾驶、机器人导航、AR/VR等核心应用场景中，SLAM技术至关重要。现有基于3D高斯（3DGS）的SLAM方法虽在室内场景表现优异，但在仅依赖RGB输入的无界户外场景中仍面临挑战：几何信息缺失阅读全文

posted @ 2026-01-01 00:10 MKT-porter 阅读(14) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月31日

大疆无人机拍摄视频GPS

摘要： https://support.dji.com/help/content?customId=zh-cn03400007391&spaceId=34&re=CN&lang=zh-CN “大疆无人机拍摄视频后，同一个视频会在储存卡中生成三个同名不同后缀名的文件：*.MP4、*.LRF和*.SRT。其中M 阅读全文

posted @ 2025-12-31 02:10 MKT-porter 阅读(90) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月30日

禁飞区查询

摘要： 1 https://uom.caac.gov.cn/#/main https://uom.caac.gov.cn/#/main 民用无人驾驶航空器空域查询及飞行活动申请指南 https://www.wuhan.gov.cn/material/2024/%E3%80%8A%E6%B0%91%E7%94 阅读全文

posted @ 2025-12-30 18:13 MKT-porter 阅读(14) 评论(0) 推荐(0)

SLAM-3DGS算法研究之路：MASt3R-SLAM论文深入研读

摘要： . Related Work 相关工作相关工作部分介绍了视觉SLAM领域多种方法及其局限性，包括：稀疏单目SLAM，早期稠密单目SLAM，多视图先验方法，体积表示方法，相机校准相关方法以及两视图 3D 重建先验相关工作。稀疏单目 SLAM：通过联合求解相机位姿和部分3D地标实现精确的位姿估计，能阅读全文

posted @ 2025-12-30 16:35 MKT-porter 阅读(12) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月29日

MASt3R 图像匹配算法稠密3D

摘要： Map-free[ 数据集 DUSt3R 传统一些sfm(比如COLMAP、GLOMAP)这种，都是将整个sfm任务划分为多个子任务：提取特征、匹配、三角化特征点等等等等。DUSt3R作者认为，在解决这些子任务时：前一个子任务会把误差累进到后一个子任务中，比如匹配的误差就不可避免会给三角化带来影响阅读全文

posted @ 2025-12-29 17:41 MKT-porter 阅读(31) 评论(0) 推荐(0)

SLAM-3DGS算法研究之路：MASt3R-SLAM论文深入研读

摘要： Abstract 摘要关注点：基于MASt3R框架，做了两视图的3D重建先验，构建实时单目稠密SLAM系统；对相机模型假设少，引入了用于点图匹配、相机跟踪和局部融合、图构建和回环检测，以及二阶全局优化的高效方法；具备高效算法模块，该系统能够在以 15 帧每秒的速度运行时，生成全局一致的位姿和阅读全文

posted @ 2025-12-29 17:22 MKT-porter 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)