MASt3R能够从稀疏的图像集合中重建出稠密的3D点云

DUSt3R

传统一些sfm(比如COLMAP、GLOMAP)这种，都是将整个sfm任务划分为多个子任务：提取特征、匹配、三角化特征点等等等等。DUSt3R作者认为，在解决这些子任务时：

• 前一个子任务会把误差累进到后一个子任务中，比如匹配的误差就不可避免会给三角化带来影响
• 后一个子任务的信息很难前馈到前一个子任务中，比如相机估计出来的位姿能够用于重建，但重建后的结果却很难前馈到估计位姿过程中去

而DUSt3R则完全不划分任何子任务，输入两张图像就直接通过网络模型来端到端地计算3D点云。