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CMU & ICRA22 UAV俯瞰视觉定位竞赛冠军技术方案分享|军事科学院 阅读全文
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1 编译库 指定安装位置 sudo make -j8 sudo make install 看到安装好的库和头文件 2引用的时候 # 添加指定安装位置 set(Pangolin_DIR /home/r9000k/v2_project/v3_SLAM/激光雷达slam/Pangolin/install) 阅读全文
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0 官网代码 https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving 第1章，概述 第2章，数学基础知识回顾，几何学、运动学、KF滤波器理论，矩阵李群 第3章，误差状态卡尔曼滤波器，惯性导航、卫星导航、组合导航 第4章，预积分，图优化，基于预 阅读全文
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https://geososo.com/uploadedfile/004459_SLAM%E6%8A%80%E6%9C%AF%E5%9C%A8%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B6%E4%B8%AD%E7%9A%84%E5%BA%94%E7%94%A8%E4%B8% 阅读全文
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https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/115348824 误差的传递由两部分组成： 1.当前时刻的误差传递给下一时刻， 2.当前时刻测量噪声传递给下一时刻。 状态量误差 测量噪声 假设已知了相邻时刻误差的线性传递方程： 协方差矩阵可以通过 阅读全文
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https://arxiv.org/pdf/1711.02508.pdf 真值的求导 https://www.guyuehome.com/12615 2.1 关于IMU测量数据在聊到IMU测量数据的时候，我们首先需要明白两个坐标系的定义。 一是惯性系，二是IMU坐标系。 这里的惯性系就是指静止或者其 阅读全文
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1 电脑网线直连路由器上网口1-6随便一个，路由器的wan口链接学校的网线 2 电脑网页访问 192.168.1.1 输入上网账号密码 Ld5 设置wifi名字和密码 完成自动开始链接 查看状态 上不去 多连接几次，选择正常拨号模式 确保电脑的时间和当前网络时间同步 阅读全文
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https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/108903215 数学基础 一般来说，EKF在对非线性函数做泰勒展开时，只取到一阶导和二阶导，而由于二阶导的计算复杂性，更多的实际应用只取到一阶导，同样也能有较好的结果。取一阶导时，状态转移方程和观 阅读全文
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colmapc如果自动 GPU 架构检测失败（如果安装了多个 GPU，则可能会发生这种情况），请TCNN_CUDA_ARCHITECTURES为您要使用的 GPU 设置环境变量。下表列出了常见 GPU 的值。如果您的 GPU 未列出，请查阅此详尽列表。 col 阅读全文
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https://blog.csdn.net/weixin_46135347/article/details/120160599?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~de 阅读全文
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完整推导过程 1伴随性质https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2 BCH近似http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf 3-2 Adjoint Mat 阅读全文
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https://www.guyuehome.com/35679 1. 单目尺度漂移 单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。 任选两张图（设为第0帧和第1 阅读全文
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不用于前面的3D-位姿，这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系，然后相互投影重投影误差 阅读全文
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伴随性质证明 https://www.cnblogs.com/guoben/p/13122426.html https://blog.csdn.net/z100z200/article/details/46628023 李括号定义解说 https://blog.csdn.net/z100z200/a 阅读全文
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https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_3d3d.cpp #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2 阅读全文
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1 理论数学基础 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17840013.html 2 BA优化原理 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17832164.html 观测值 y_data[i] (ui,vi）像素坐标 预测值 y_ 阅读全文
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1 重投影方程 直观数学理解 2 李代数表现形式 - 便于求导和减少约束条件 https://blog.csdn.net/weixin_49804978/article/details/121922128 由于相机位姿未知以及观测点的噪声，该等式存在一个误差。我们将误差求和，构建最小二乘问题，然后寻 阅读全文
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https://zhuanlan.zhihu.com/p/395668394 阅读全文