摘要： Map-free[ 数据集 DUSt3R 传统一些sfm(比如COLMAP、GLOMAP)这种，都是将整个sfm任务划分为多个子任务：提取特征、匹配、三角化特征点等等等等。DUSt3R作者认为，在解决这些子任务时： 前一个子任务会把误差累进到后一个子任务中，比如匹配的误差就不可避免会给三角化带来影响 阅读全文

摘要： Abstract 摘要 关注点： 基于MASt3R框架，做了两视图的3D重建先验，构建实时单目稠密SLAM系统； 对相机模型假设少，引入了用于点图匹配、相机跟踪和局部融合、图构建和回环检测，以及二阶全局优化的高效方法； 具备高效算法模块，该系统能够在以 15 帧每秒的速度运行时，生成全局一致的位姿和 阅读全文

摘要： https://www.bilibili.com/opus/1090468428158861315 阅读全文