MKT-porter - 博客园

2025年12月23日

A1整体单目定位算法-GuideNav：面向盲人旅行者的纯视觉机器人导航助手的用户知情开发

摘要：类比理解： DINOv3 就像一位博物学家。他看到一张街景照片会说：“这是一个城市街道，有柏油路、红砖建筑和落叶乔木。” 他看到另一张不同地点的照片，如果语义相似，他也会给出类似的描述。 CosPlace 就像一位侦探。他的任务是：“忽略掉现在是冬天还是夏天，忽略掉那辆停着的车的颜色，告诉我这是阅读全文

posted @ 2025-12-23 15:06 MKT-porter 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)

A2-图像检索全局匹配-CosPlace 语义图像匹配视觉地理定位

摘要： https://github.com/gmberton/CosPlace 视觉地理定位阅读全文

posted @ 2025-12-23 15:01 MKT-porter 阅读(11) 评论(0) 推荐(0)

A5-图像定位计算位姿-Reloc3r 网络相对和绝对位姿估计

摘要： Reloc3r: Large-Scale Training of Relative Camera Pose Regression for Generalizable, Fast, and Accurate Visual Localization 核心 1核心应用与关联概念计算机视觉与摄影测量：此方阅读全文

posted @ 2025-12-23 14:54 MKT-porter 阅读(12) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月22日

【HRI'26】抛弃激光雷达与GPS！GuideNav：首个基于纯视觉、公里级长距离导航的四足导盲机器狗

摘要： • 论文标题： GuideNav: User-Informed Development of a Vision-Only Robotic Navigation Assistant For Blind Travelers • 发表会议： HRI '26 (ACM/IEEE International 阅读全文

posted @ 2025-12-22 00:38 MKT-porter 阅读(41) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月19日

pyslam(2) G2O python 工程目录解析,添加GNSS边

摘要： 1 GNSS边定义 C++添加 1-1 边定义其他库自动继承 // GNSS边定义添加 class G2O_TYPES_SBA_API GNSSConstraint_sRt_Edge : public BaseUnaryEdge<3, Vector3D, VertexSE3Expmap>{ pu 阅读全文

posted @ 2025-12-19 17:51 MKT-porter 阅读(2) 评论(0) 推荐(0)

美团无人机

摘要：双目视觉 2公里 5米偏移量阅读全文

posted @ 2025-12-19 14:13 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月18日

pyslam(1) G2O python 工程目录解析,添加GNSS边

摘要：资料 1 python调用g2o版本 https://github.com/uoip/g2opy 2 pybind11 调用c++ 3 如何添加gnss边和节点边 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/18349180 根据pyslam中的调用方式解析一下调用过程阅读全文

posted @ 2025-12-18 03:38 MKT-porter 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月17日

神经网络（1）基本原理正向传播反向传播

摘要： https://www.youtube.com/watch?v=aircAruvnKk 前向传播 But what is a neural network? | Deep learning chapter 1 权重决定区域贡献输出标准化压缩0-1 激活函数改进矩阵化表达偏置调整数学化表示阅读全文

posted @ 2025-12-17 04:25 MKT-porter 阅读(3) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月16日

无人机正摄影建图ppt

摘要： http://www.adv-ci.com 阅读全文

posted @ 2025-12-16 20:13 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月15日

保险对比

摘要： 2025年阅读全文

posted @ 2025-12-15 16:05 MKT-porter 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月10日

sam3 （4）mask分割对比

摘要：查找最小圆和外界举行 ''' 主要修改内容： 1. 匹配策略改进 (match_images_multi_to_one) 修改前：复杂的竞争解决机制修改后：简单直接的多对一匹配每个当前帧目标从所有超过阈值的历史候选匹配中选择相似度最高的允许多个当前目标匹配到同一个历史目标简化了匹配逻辑，提高阅读全文

posted @ 2025-12-10 11:13 MKT-porter 阅读(17) 评论(0) 推荐(0)

2025年12月5日

111

该文被密码保护。阅读全文

posted @ 2025-12-05 14:52 MKT-porter 阅读(1) 评论(0) 推荐(0)

基于单目相机融合目标分割的SLAM算法，可以生成半稠密和轻量级的面向对象的地图面向对象的地图

摘要： https://cloud.tencent.com/developer/article/1648215 论文地址：https://arxiv.org/abs/2004.12730 代码：https://github.com/yanmin-wu/EAO-SLAM.git 来源：东北大学论文名称：EA 阅读全文

posted @ 2025-12-05 11:22 MKT-porter 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月28日

IROS 2025 Oral | RAG-6Dpose：三大创新模块，利用 CAD 作为知识库进行检索增强 6D 姿态估计

摘要：使用 DINOv2 提取每个视角的高质量视觉特征；阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:46 MKT-porter 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)

告别深度传感器！慕尼黑工业大学提出DropD-SLAM：仅用单目RGB即可实现RGB-D级的SLAM精度-- 有用

摘要：出了一组“干净”（无动态物体干扰）、“带尺度”（有深度值）的3D特征点，完美模拟了RGB-D摄像头的输出。、阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:41 MKT-porter 阅读(10) 评论(0) 推荐(0)

DynamicGSG ：一种利用动态高斯场景图，实现机器人环境自适应的方法

摘要：传感器输入与VIO ：系统接收实时的RGB-D图像流，并通过一个视觉惯性里程计（VIO）模块（如VINS-Fusion）来获取初始的相机位姿。开放词汇实例识别：利用YOLO-World, SAM, CLIP等强大的视觉基础模型，系统从每一帧图像中检测和分割出开放词汇的物体实例，并提取它们的语义特阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:36 MKT-porter 阅读(16) 评论(0) 推荐(0)

高斯重定位

摘要： 3DGS-ReLoc ：一种融合LiDAR与3D高斯溅射的视觉重定位新方法原创生态智能机器人 Green生态智能机器人 2025年11月13日 08:00 北京 GS-SMC ：一种通过3D高斯溅射进行相机位姿优化的方法 GauLoc ：一种基于3D高斯溅射，实现高精度相机重定位的方法，为高保真阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:27 MKT-porter 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)

北大高斯语义建图

摘要：阅读全文

posted @ 2025-11-28 04:23 MKT-porter 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)

2025年11月26日

计算H和F矩阵变换图像

摘要： import cv2 import numpy as np import matplotlib # 强制使用Agg后端，避免GUI问题 matplotlib.use('Agg') import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib.patches impo 阅读全文

posted @ 2025-11-26 17:20 MKT-porter 阅读(40) 评论(0) 推荐(0)

sam3 （3）匹配mask

摘要：思路 1 本身的形状 2 本身尺寸3倍周围的mask一起联合构成一个大的mask 联合作为本身的mask 1 质心一直在变匹配问题和历史关键帧位置匹配，确定匹配区域，然后提取关键帧的目标避免遍历 # 使用历史特征计算最大相似度 similarities = [] for hist_feat 阅读全文

posted @ 2025-11-26 00:59 MKT-porter 阅读(35) 评论(0) 推荐(1)