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摘要： 本篇主要介绍一下LP问题及其相关的解法和示例，主要是记住相关的方法和结论即可，不要求证明。 方法主要是单纯形法，同时对于初始基可行解确定方面使用了大M法和二阶段法。主体都是关于单纯形法的。 首先认识一下线性规划的一般问题形式（也是求解的第一步） 从三个方面来看就行，一个是极小化。一个是等式约束。一个 阅读全文

摘要： 本篇介绍无约束优化的问题，通过四种算法来进行求解的过程和思路，也是最优化方法中的最重要的一类问题。 无约束优化问题主要是通过迭代搜索算法来切结，比线性规划的计算量都小一点。 目录 无约束优化问题最优性条件最速下降法牛顿法共轭梯度法拟牛顿法 无约束优化问题 最优性条件 首先是无约束优化问题的最优性条件 阅读全文

摘要： 决策大模型：新一代人工智能的底层技术 引言 决策智能正不断发展，不应局限于以往思维。本文基于决策大模型论坛张伟楠老师的内容，深入探讨决策大模型这一新一代人工智能的底层技术。 决策大模型概述 决策大模型作为新一代人工智能的底层技术，能够赋能智能体（AI agent）在数字世界做出有效决策，也能助力具身 阅读全文

摘要： 分清楚三个量的含义和计算方法。 梯度 表征的是一个列向量，是相对于某个方向而言的，但是某个方向上可能有多个变量，所以梯度不是简单的直接求偏导，并且说了，它是一个列向量，所以， 我们设 f : F f:F f:F是 R n R^n Rn-> R R R的一阶连续可微函数，则 f f f在 x x x处 阅读全文

摘要： 最近使用到了标定工具opencarlibar https://blog.csdn.net/qq_49331639/article/details/115024110 卸载：https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/126069335 最近使用 阅读全文

摘要： 这一次来由浅入深认识一下价值函数以及动态规划解决优化问题 首先我们要理解一下状态价值函数，这是bellman equation的第一次正式推导。 trajectory 作为一个trajectory，必须是一个完整的过程，也就是状态转移全部过程，从其实状态到终止状态，没有什么状态是达不到的，只是每种状 阅读全文

摘要： 参考：pcd文件在rviz中显示 功能包创建 cd Downloads/ROS mkdir -p pcdreadshow_ws/src cd src catkin_init_workspace catkin_create_pkg read_pcd pcl_conversions pcl_ros ro 阅读全文

摘要： 接下来将从以下几个部分讲解最优化方法。这是一种最基本的数学方法，和概率方面的问题是不同源的，数学方法比较难，但是都是经常会用到的。 基本概念 线性规划 无约束优化方法 约束优化 多目标优化 本篇是关于一些基本概念和基础知识的回顾 基本概念与知识 基本概念1.什么是最优化？2.最优化问题的基本数学模型 阅读全文

摘要： 在ros中有一套参数系统可以直接写到launch文件中，这样非常方便，不需要编译就能直接用，这对于c++来说非常的有好，这里记录一下如何使用。 主要步骤如下： 首先初始化节点 使用nodehandle进行管理，然后通过param管理参数 其他操作… 是不是非常简单，以下是一个例子： #include 阅读全文

摘要： 参考链接：参考 以下是我对常用的坐标变换关系的认识。 目录 ros中的坐标系坐标系关系world与mapodom与map系odom与base_link系base_link与lidar系 ROS中的tf变换系统是一个很有意思但是也很麻烦的内容，这里介绍以下业界主流的一些坐标变换。 ros中的坐标系 首 阅读全文